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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>微型四旋翼飛行器TSMC控制方法研究

微型四旋翼飛行器TSMC控制方法研究

2013-08-20 | pdf | 728 KB | 次下載 | 免費(fèi)

資料介紹

針對微型四旋翼飛行器非線性動(dòng)力學(xué)模型下姿態(tài)穩(wěn)定和速度跟蹤控制問題,基于全局快速終端滑模控制(TSMC-terminal sliding mode control)方法研究了控制器設(shè)計(jì)。通過引入等價(jià)控制輸入,將姿態(tài)控制通道解耦并分別設(shè)計(jì)了姿態(tài)穩(wěn)定TSMC控制器。對速度跟蹤和高度跟蹤控制,在保證高度跟蹤控制穩(wěn)定的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了保證速度跟蹤的耦合控制器。姿態(tài)穩(wěn)定和速度跟蹤仿真驗(yàn)證了設(shè)計(jì)控制器的性能。

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