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現在由于社會工業(yè)的發(fā)展，包括包裝的種類、工廠環(huán)境和客戶需求等，產品的碼垛變成了包裝工廠里一塊難啃的骨頭。為了克服這些困難，各種碼垛設備也隨之出現，如高位碼垛，低位碼垛，機器人碼垛等。其中最具發(fā)展?jié)摿Φ囊獢禉C器人碼垛又稱機械手碼垛。所謂機械手碼垛，指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件（ 或工具） 的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動），移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
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