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對(duì)mpu6050來(lái)說(shuō)，加速度計(jì)對(duì)四軸或小車的加速度比較敏感，取瞬時(shí)值計(jì)算傾角誤差比較大；而陀螺儀積分得到的角度不受小車加速度的影響，但是隨著時(shí)間的增加積分漂移和溫度漂移帶來(lái)的誤差比較大。所以這兩個(gè)傳感器正好可以彌補(bǔ)相互的缺點(diǎn)。不過(guò)要怎么彌補(bǔ)呢？經(jīng)過(guò)上面的介紹是否感覺(jué)到可以用濾波器做文章呢
這里講的互補(bǔ)濾波就是在短時(shí)間內(nèi)采用陀螺儀得到的角度做為最優(yōu)，定時(shí)對(duì)加速度采樣來(lái)的角度進(jìn)行取平均值來(lái)校正陀螺儀的得到的角度。就是，短時(shí)間內(nèi)用陀螺儀比較準(zhǔn)確，以它為主；長(zhǎng)時(shí)間用加速度計(jì)比較準(zhǔn)確，這時(shí)候加大它的比重，這就是互補(bǔ)了，不過(guò)濾波在哪里
加速度計(jì)要濾掉高頻信號(hào)，陀螺儀要濾掉低頻信號(hào)，互補(bǔ)濾波器就是根據(jù)傳感器特性不同，通過(guò)不同的濾波器（高通或低通，互補(bǔ)的），然后再相加得到整個(gè)頻帶的信號(hào)
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