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2.4 STM32 MPU6050數(shù)據(jù)獲取（IIC + DMP）本篇文章主要針對廉價的MPU6050模塊。我們這里完成了MPU6050的數(shù)據(jù)獲取、零偏自動設(shè)置、溫漂抑制。這里提供源碼工程文件，供大家下載，在公眾號：小白學(xué)移動機(jī)器人，發(fā)送：MPU6050，即可獲得。2.4.1 解決的問題DMP庫的移植（文件已被更改過，更好的移植）MPU6050數(shù)據(jù)的獲取（通過DMP獲取的四元數(shù)，做姿態(tài)解算）零偏自動校準(zhǔn)（實現(xiàn)DMP方式上電既是0角度）有效的溫漂抑制（針對yaw值無法濾波的情況，使用特殊的方法，實現(xiàn)
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