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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>四旋翼飛行器PID控制與仿真的設計論文

四旋翼飛行器PID控制與仿真的設計論文

2020-06-02 | pdf | 3.02 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  四旋翼飛行器具有可以在較小空間下起飛和降落的能力,在障礙物密集環境下的可實現各種功能,因此,在民用和軍事領域具有廣闊的發展前景。本文研究的主要內容和成果包括: 1.綜述四旋翼飛行器的歷史發展軌跡,國內外研究現狀,技術關鍵 2.非線性數學模型的建立:簡要介紹了建模所需的數學理論,如兩坐標系轉換所需的旋轉矩陣。根據牛頓歐拉公式推導出四旋翼飛行器的數學模型,并在假設條件下對模型進行適當的簡化 3.基于經典 PID 算法的控制理論:四旋翼飛行器是 4 輸入,6 輸出的欠驅動系統,故采用 PID 算法對系統的內環(姿態環)和外環(位置環)設計控制器 4.使用 MATLAB 對設計的系統進行仿真,但并沒有找到合適的 PID 參數 5.簡要介紹慣性傳感器陀螺儀和加速度計的測量原理,并用互補濾波算法對兩個傳感器的數據進行融合

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