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stm32f4 mpu6050與姿態(tài)解算(僅供自己學習使用,學習筆記)

2021-12-06 | pdf | 6.06 MB | 次下載 | 2積分

資料介紹

IMU原理及姿態(tài)融合算法詳解一.陀螺儀的組成原理1)加速度計2)陀螺儀3)磁力計二.姿態(tài)的描述1)坐標系2)四元數(shù)3)歐拉角4)旋轉(zhuǎn)矩陣三.傳感器的噪聲及去除一.陀螺儀的組成原理1)加速度計MEMS加速度計利用紅色的這部分質(zhì)量,當這一方向上存在加速度時,利用形變,可以檢測電容值的變化,就可推算出這個方向上的加速度了2)陀螺儀由于科利奧氏現(xiàn)象,一個物體朝一個方向運動時,如果有外部的角速度,在這個物體系下觀察垂直于速度方向的位移,這時候在位移方向會有一個科氏力的作用,測量這個力便能直到角速度W的
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