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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>雙輪差速驅(qū)動式移動機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃

雙輪差速驅(qū)動式移動機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃

2015-09-22 | pdf | 216KB | 次下載 | 10積分

資料介紹

研究兩輪獨(dú)立驅(qū)動移動機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃問題,以兩驅(qū)動輪中任一驅(qū)動輪輪心為基點進(jìn)行移動機(jī)器人的運(yùn)動規(guī)劃, 并與傳統(tǒng)的以兩驅(qū)動輪間輪距中點為基點的運(yùn)動規(guī)劃方法進(jìn)行了對比。仿真結(jié)果表明,以輪心為研究基點的方法較傳統(tǒng)方法 控制簡單,節(jié)省了大量計算時間,為有效解決移動機(jī)器人運(yùn)動控制的實時性問題奠定了基礎(chǔ)。
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