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并聯驅動機器人比傳統的串聯機器人具有較高的剛度和精度，較高的承載與強度之比，而且驅動方便。但是并聯機構缺乏串聯機構工作空間相對比較大的特點，其工作空間往往比較小，以至于不適合工作空間較大的I 業機器人臂機構直接應用。從相關的文獻分析“，串聯和并聯機構各有其優缺點結合并聯機構和放大機構的優點，對高速工業機器人臂結構設計、應用更為有利。目前，對彈性機構的動力學分析已經很深入，但在彈性機器人方面，幾乎所有的研究都集中在串聯機器人上，而對彈性并聯機器人的研究非常少見，對復合機器人的彈性研究就更少了，因此帶彈性構件的并串聯復合機器人動力學研究就顯得較為迫切。由于復合機器人的機構既有多環閉鏈結構，又有開鏈結構，且構件多，故其動力學建模比較復雜。本文提出一種由3 自由度平動并聯機構和一個放大機構相串聯組成的復合機器人，并且用KED方法建立機器人的彈性動力學方程，給出了其求解方法。
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