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電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>工控技術(shù)>簡化的機器人動態(tài)模型

簡化的機器人動態(tài)模型

2017-11-11 | rar | 0.96 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  針對網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下移動機器人的編隊控制,文中運用擴展卡爾曼濾波研究了機器人的姿態(tài)估計問題.、其中有關(guān)移動機器人的測量信號(如:位置坐標)由傳感器通過網(wǎng)絡(luò)遠程提供,,文中建立了一個簡化的機器人動態(tài)模型,提出了機器人狀態(tài)估計的擴展卡爾曼濾波算法,并證明了該算法的均方誤差是指數(shù)有界的。進而,考慮了網(wǎng)絡(luò)具有隨機時延的情況,對上述擴展卡爾曼濾波算法做出了相應(yīng)的修正。最終,仿真與實驗結(jié)果表明該算法是有效可行的。

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