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Claudine Badue [1]等人以圣西班牙聯(lián)邦大學(xué)（UFES）開發(fā)的自動駕駛汽車（Intelligent Autonomous Robotics Automobile，IARA）為例，提出了自動駕駛汽車的自動駕駛系統(tǒng)的典型架構(gòu)。如圖所示，自動駕駛系統(tǒng)主要由感知系統(tǒng) （Perception System）和規(guī)劃決策系統(tǒng)（DecisionMaking System）組成。感知系統(tǒng)主要由交通信號檢測模塊（Traffic Signalization Detector，TSD）、移動目標(biāo)跟蹤模塊（MovingObjects Tracker，MOT）、定位與建圖模塊（Localizerand Mapper）等組成。規(guī) 劃決策系統(tǒng)主要由全局路徑規(guī)劃模塊（Route Planner）、局部路徑規(guī)劃模塊（Path Planner）、行為決策模塊（Behavior Selector）、運動規(guī)劃模塊（Motion Planner）、自主避障模塊(Obstacle Avoider)以及控制模塊（Controller）組成。
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