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雙足機器人足底壓力的大小與受力位置是其步行運動中的重要參數，但由于地面環境的復雜性，通過機器人本體參數間接地計算足底壓力的大小與受力位置是十分困難的，因此研制一種足底壓力測量傳感系統來檢測足底壓力的大小與受力位置是解決這個問題的有效手段。
首先，對足底壓力測量傳感系統本體及其信號處理器硬件電路進行了研制與設計。傳感系統本體由正常的運動鞋墊上黏附多個薄膜壓力傳感器構成；設計了相應的傳感系統信號處理器，信號處理器由單片機基本外圍電路、數據采集電路和通訊電路組成；從硬件上通過添加濾波電容和電磁屏蔽兩個方面對傳感系統采集到的信號進行了降噪處理，使傳感系統能夠有效地采集足底壓力信號。
其次，對足底壓力測量傳感系統的數據處理進行了研究。建立了從AD采集的各路電壓信號到輸出足底壓力信息的映射矩陣，在傳感系統控制器中編制了相應軟件程序，用以采集足底壓力信息、計算各傳感器所受壓力和與壓力中心點的位置，并通過串口傳輸至雙足機器人控制器。利用測力臺對足底壓力傳感系統進行了校驗，對傳感系統采集計算的足底壓力信息誤差原因進行了分析。
最后，對足底壓力測量傳感系統在雙足機器人上的應用進行了研究。對足底壓力測量傳感系統控制器與雙足機器人控制器之間的通訊規則進行了規劃，分析了足底壓力測量傳感系統在雙足機器人上的應用，并在人體上進行了雙足機體速度計算、步行周期狀態感應和平衡狀況識別方面的驗證實驗。
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