焊接機(jī)器人實時跟蹤系統(tǒng)基于視覺測量技術(shù)，可實現(xiàn)機(jī)器人焊接過程中根據(jù)加工件的位置和形狀變化實時進(jìn)行焊接路徑的調(diào)整。系統(tǒng)設(shè)計中，傳感器設(shè)計技術(shù)是關(guān)鍵技術(shù)之一，它的性能直接影響跟蹤系統(tǒng)的精度和穩(wěn)定性。本文采用主動式視覺檢測技術(shù)，‘利用多光條結(jié)構(gòu)光，配合130萬像素的高性能CMOS圖像傳感器，構(gòu)建了實時采集的攝像單元；利用FPGA和DSP構(gòu)建了圖像處理單元，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的實時處理和實時傳輸。實驗表明，本傳感器的測量精度達(dá)到0．3mm，并能夠?qū)崿F(xiàn)lOMbps的數(shù)據(jù)傳輸率，對提高工業(yè)機(jī)器人焊接質(zhì)量有重要意義。

　　隨著先進(jìn)制造技術(shù)的發(fā)展，實現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動化、柔性化與智能化已成為必然趨勢。焊接機(jī)器人由于具有通用性強(qiáng)、工作可靠的優(yōu)點，在焊接生產(chǎn)中采用機(jī)器人技術(shù)，可以提高生產(chǎn)率、改善勞動條件、穩(wěn)定和保證焊接質(zhì)量、實現(xiàn)小批量產(chǎn)品的焊接自動化。目前，采用機(jī)器人焊接已成為焊接自動化技術(shù)的應(yīng)用趨勢。

　　傳統(tǒng)焊接機(jī)器人采用示教再現(xiàn)型焊接技術(shù)，該技術(shù)不具備對環(huán)境的感知以及適應(yīng)焊接條件變化的能力。尤其在應(yīng)用越來越廣泛的弧焊過程中，焊接條件經(jīng)常變化，基于示教再現(xiàn)型焊接技術(shù)更加凸顯它的不足和局限性。消除或減小焊接條件變化等不確定性因素對焊接質(zhì)量的影響，成為影響現(xiàn)代機(jī)器人焊接技術(shù)發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)之一坦1。本文基于視覺測量原理，采用主動式視覺測量技術(shù)，配合高速圖像處理和傳輸技術(shù)構(gòu)建跟蹤傳感器，實現(xiàn)焊接工件空間位姿信息的實時測量，實時引導(dǎo)機(jī)器人對焊縫的可靠、精確跟蹤。