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電子發燒友網>電子資料下載>電子論文>自動控制系統論文>機器人末端臂軌跡跟蹤自適應控制設計

機器人末端臂軌跡跟蹤自適應控制設計

2010-03-03 | rar | 213 | 次下載 | 3積分

資料介紹

本文提出了新穎的機器人末端臂軌跡跟蹤自適應控制方法。該方法與已有的神經網絡模型不同之處在于數據首先利用運動學反解求出機器人各關節旋轉的角度,然后應用徑向基函數自組織進行神經網絡學習生成模糊規則,利用監督學習算法(SLA)、最小二乘法(LMS)、反向傳播算法(BP)和聚類分析的方法在線優化控制規則以及隸屬函數的參數仿真結果表明,該方法不但規則生成的時間少,有效的防止了規則數爆炸,而且在機器人軌跡跟蹤控制的應用中效果好。
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