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針對基于視覺導(dǎo)航的航跡規(guī)劃技術(shù)存在的兩個問題：第一，作為一類存在有限測量量程的導(dǎo)航系統(tǒng)，視覺導(dǎo)航系統(tǒng)需要目標(biāo)始終出現(xiàn)在攝像頭的視野內(nèi);第二，當(dāng)目標(biāo)始終在攝像頭的光軸延長線附近時，視覺算法能夠更有效率并且更準(zhǔn)確的解決位姿估計問題; 文中首先將航跡優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為最優(yōu)控制問題，結(jié)合飛行器運動動力學(xué)特性，設(shè)計最優(yōu)控制問題的約束與最優(yōu)指標(biāo)。然后，文中利用偽譜法將連續(xù)時間最優(yōu)控制問題轉(zhuǎn)化為離散時間非線性規(guī)劃問題，并在此基礎(chǔ)上研究了基于滾動時域的動態(tài)規(guī)劃方法，最終減少視覺導(dǎo)航誤差對航跡優(yōu)化的不良影響。
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