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針對(duì)結(jié)構(gòu)復(fù)雜的機(jī)器人，在其末端不安裝位置傳感器情況下分析其動(dòng)力學(xué)性能的問(wèn)題，研制m了一種可靈活配置的四站式拉線編碼器機(jī)器人測(cè)量系統(tǒng)。提出了一種簡(jiǎn)單的四站拉線編碼器初始位置校準(zhǔn)方法，該方法通過(guò)現(xiàn)場(chǎng)簡(jiǎn)單操作即可使用其粒子群算法迭代解算出4個(gè)站點(diǎn)之間的初始位置關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了測(cè)量前基站位置的任意安放，提高了系統(tǒng)測(cè)量的效率；設(shè)計(jì)了一種靈活、輕巧的拉線導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了拉線編碼器的任意方向運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了測(cè)量系統(tǒng)與機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的隨動(dòng)，在不改變機(jī)器人原有結(jié)構(gòu)和動(dòng)力學(xué)特性的情況下，方便地獲得了機(jī)器人的末端位置信息。研究結(jié)果表明：四站拉線編碼器初始位置校準(zhǔn)方法計(jì)算精度高、速度快；測(cè)量系統(tǒng)配置靈活、輕便，測(cè)量效率高，測(cè)量精度能夠滿足工程的需要。
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