舵機是一種位置伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。其工作原理是：控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。

　　舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：

　　0.5ms--------------0度；

　　1.0ms------------45度；

　　1.5ms------------90度；

　　2.0ms-----------135度；

　　2.5ms-----------180度；

　　（1）舵機的追隨特性

　　假設現(xiàn)在舵機穩(wěn)定在A點，這時候CPU發(fā)出一個PWM信號，舵機全速由A點轉向B點，在這個過程中需要一段時間，舵機才能運動到B點。

　　保持時間為Tｗ

　　當Tｗ≥△T時，舵機能夠到達目標，并有剩余時間；當Tｗ≤△T時，舵機不能到達目標；理論上：當Tｗ=△T時，系統(tǒng)最連貫，而且舵機運動的最快。

　　實際過程中ｗ不盡相同，連貫運動時的極限△T比較難以計算出來。假如我們的舵機1DIV =8us，當PWM信號以最小變化量即（1DIV=8us）依次變化時，舵機的分辨率最高，但是速度會減慢。

　　程序

　　#include 《reg51.h》

　　#define uchar unsigned char

　　#define uint unsigned int

　　sbit p10=P1^0;

　　uint aa;

　　void delay （uint z）

　　{

　　unsigned int x，a;

　　for（x=z;x》0;x--）

　　for（a=250;a》0;a--）;

　　}

　　void timer0（）interrupt 1 //定時器1為0.1ms一個周期

　　{

　　TH0=（65536-100）/256;

　　TL0=（65536-100）%256;

　　if（aa《15） //產生周期為20ms，高電平為1.5ms，舵機會轉到90度

　　p10=1;//如果想反轉方向，就需把第一個p10=0，第二個p10=-1

　　else

　　p10=0;

　　aa++;

　　if（aa》200）aa=0;

　　}

　　void init（）

　　{

　　aa=0;

　　a=0;

　　p10=0;

　　TMOD=0x11;

　　TH0=（65536-100）/256;

　　TL0=（65536-100）%256;

　　EA=1;

　　ET0=1;

　　}

　　void main（）

　　{

　　init（）;

　　TR0=1;

　　p10=1;

　　while（1）

　　{

　　}

　　}