隨著科學技術發展和人民生活水平提高，機器人已經開始進入了人們的生活中。這個時代的來臨，出現了各種新型機器人，如清掃機器人、安防機器人。移動機器人的最重要的部分之一：導航系統，更加引起機器人領域的關注。機器人導航系統對許多機器人應用領域至關重要如：智能倉庫，超市導購，家用機器人，自動化圖書館，智能醫院等。比較普遍的是尋線機器人。實際設計中發現：因為受到固定線的限制，這種體系并不能實現真正意義上的全方位的自主運行。另外，這種方法受到光的影響很大，不能實際的應用與生活中。線在地表也會影響地面美觀。在經過充分的文獻查找和思考后提出了一種新的機器人導航系統，把RFID，地磁感應，DSP等技術融合。進行了實際的系統硬軟件設計和穩定性測試。

　　系統主板與傳感模塊

　　關于電源，系統采用12V鋰電池供電，采用三端正電壓調節器調節電壓。內部集成功率保護。輸出電流可以達到1A。輸入耐壓可以到達30V。提供充電接口，通過開關進行控制，電路板上留有接口，可以對鋰電池進行充電。定位裝置采用射頻技術。從信息傳遞的基本原理來說，射頻識別技術在低頻段基于變壓器耦合模型，在高頻段基于雷達探測目標的空間耦合模型（雷達發射電磁波信號碰到目標后攜帶目標信息返回雷達接收機）。最基本的RFID系統由三部分組成：標簽、閱讀器、天線。按作用距離可分為密耦合卡（作用距離小于1厘米）、近耦合卡（作用距離小于15 厘米）、疏耦合卡（作用距離約1米）和遠距離卡（作用距離從1米到10米，甚至更遠）。本系統采用近耦合卡。射頻模塊與2812的SCIA口進行通訊。通過對數據流進行解碼，判斷機器人的位置。

　　接著是紅外避障模塊。一般機器人的避障可以采用紅外反射的方法，這在機器人比賽中比較普遍。GPIO控制紅外線的發射，然后如果遇到障礙物會反射回來，接收管子收到光線后引起電阻變化，檢測其電阻變化就可以判斷是否有障礙物了。但是這種方法容易受到光噪聲的干擾。所以距離比較近，一般只能達到2-3cm。本人在多次比賽中，經過查資料和研究，提出了一種使用標準高頻信號38KHZ的紅外線進行障礙的探測的電路。因為使用高頻信號和高頻運放，有了一定的抗干擾能力，同時探測的距離的最大提高到8cm。首先，通過555發射紅外線。接著，信號通過紅外接收管后經過隔直電容，送入高頻運放LM318N。然后，經過50倍的放大。

　　圖 1 555發射電路

　　圖 2 頻率識別電路

　　圖 3 檢測放大電路

　　LM567是鎖相環電路， 8腳雙列直插封裝。第5、6腳外接的電阻和電容決定了內部壓控振蕩器的中心頻率。1、2腳通常分別通過一個電容器接地，產生輸出濾波網絡和環路單級低通濾波網絡。2腳接的電容決定鎖相環路的捕捉帶寬：電容值越大，環路帶寬越窄。壓控振蕩器的中心頻率和濾波帶寬可由式決定。

　　 （4） （其中Vi為輸入電壓）

　　然后是電子羅盤模塊。CMPS03 電子羅盤是平面角度傳感器。通過檢測當前傳感器與地球磁場直接的角度，電子羅盤可以獲得分辨率為0.1度的絕對旋轉角度。這個電子羅盤模塊是專門為機器人而制造，目的為了給機器人提供合適的方向導航信號。對于任何方向，都可以生成獨一無二的編碼。該傳感器使用PHILIPS的KMZ51地磁感應芯片，其精度很高。有兩種輸出方式，第一種：I2C方式，由Pin2（SCL）和Pin3（SDA）輸出。Pin7和Pin5必須懸空。Pin6用來進行校正。這些管腳都接到主板上，由于模塊是5V供電，而DSP是3.3V所以還需要用74LVC245進行電平轉換。通過2812的GPIOB通過Pin6對系統進行校正。校正只需要做一次，因為數據會保存在電子羅盤中的PIC單片機的EEPROM。第6腳有一個上拉電阻。進行校正只需要通過GPIO給Pin6一個負相脈沖，而且因為有上拉電阻，所以，此管腳與系統斷開也是可以的。

　　最后是系統的驅動模塊的設計。采用L298芯片。比較常見的是15腳Multiwatt封裝的 L298N，內部同樣包含4通道邏輯驅動電路。L298內含的功率輸出器件設計制作在一塊石英基片上，由于制作工藝的同一性，因而具有分立元件組合電路不可比擬的性能參數一致性，工作穩定。15腳是輸出電流反饋引腳，其它與L293相同。在通常使用中這兩個引腳也可以直接接地。它是高電壓的，高電流的雙全橋驅動芯片。可以直接接受標準的TTL邏輯電平。可以驅動各種負載如電機，繼電器等。有兩個使能輸入，通過它控制PWM波的有效性。L298集成有兩個能量輸出塊A，B。另外，我們設計的板子上加有續流二極管。　　

電子發燒友網技術編輯點評分析：

　　本文采用了無線射頻識別技術、紅外線距離傳感技術和地磁感應電子羅盤相結合的方法，設計出了一種基于DSP控制的信息融合的自主移動的機器人的導航與控制系統。并且在設計的過程中根據實際情況的需要，對傳統的紅外避障傳感器進行了一些改進，同時，對信息融合狀態下的DSP系統的驅動架購設計，作出了一些研究和論述。給出了小型機器人的運動控制的驅動電路的設計。最后，對這種架構下的自行設計出來的機器人，在超級市場中進行了實際的穩定性測試。
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