LauncherOne（運載一號） 是維珍軌道公司的兩級運載火箭，用于向低地球軌道發(fā)射小衛(wèi)星。為減少費用，并提高發(fā)射位置的靈活性，運載一號設(shè)計為從波音 747-400 運輸飛機上空投發(fā)射。每次任務(wù)都將經(jīng)歷幾次重要的分離時間，包括運載一號與飛機分離、一級火箭與二級火箭分離、整流罩與二級火箭分離、衛(wèi)星子載荷與二級火箭分離。

為了確保分離結(jié)構(gòu)之間有足夠的間隙，維珍軌道公司的工程師使用 Simulink和 Simscape Multibody 來建模和仿真運載一號的分離事件。除了減少碰撞風(fēng)險外，仿真結(jié)果還用于航天器結(jié)構(gòu)部件和分離機構(gòu)設(shè)計決策。

“我們考慮了幾個建模和仿真選項，包括開源庫和昂貴的商業(yè)軟件包”，維珍軌道公司的助理工程師 Patrick Harvey 說。“Simulink 和 Simscape Multibody 提供了最佳的兩種選擇：開源的靈活性——沒有陡峭的學(xué)習(xí)曲線，商業(yè)解決方案的可信和時間節(jié)省優(yōu)勢——無需高成本。

維珍軌道公司的組裝完整的運載一號火箭（上），以及爆炸圖展示了整流罩、載荷、一級及二級火箭（下圖）。

挑戰(zhàn)

當(dāng)運載一號的結(jié)構(gòu)設(shè)計仍在開發(fā)中時，Harvey 和他的團隊在分析分離事件時不得不考慮一些未知因素，包括每個組件的質(zhì)量特性，以及用于啟動分離的氣動、彈簧推桿的力量和時間特征。該團隊需要運行數(shù)千個 Monte Carlo 仿真，同時改變這些不確定參數(shù)的值，以確定一個特定的參數(shù)組合是否會引起碰撞。

由于需要做很多仿真，團隊希望自動化仿真過程，并在多個計算核心上同時運行仿真。由于現(xiàn)有的仿真系統(tǒng)無法自動化或并行處理，團隊開始尋找替代方案。開源解決方案需要很長時間來驗證和定制，而訂做多體動力學(xué)仿真軟件包成本太高，很難定制。

解決方案

維珍軌道公司的工程師使用Simulink和Simscape Multibody建模并仿真運載一號的級間及載荷分離事件，使用Parallel Computing Toolbox在多核處理器上并行運行仿真。

團隊在Simulink中使用Simscape Multibody構(gòu)建了由基本的 3D 外形組成的原始模型，包括球體、圓錐體、圓柱體。

在這些早期仿真中，他們使用 2D 橫截面及 2D 距離方程來測量間隙。后來他們在MATLAB中實現(xiàn)了 Gilbert Johnson Keerthi（GJK）碰撞檢測算法，用于計算 3D 物體間的距離。團隊是基于一個從MathWorks File Exchange下載的算法進行實現(xiàn)的。

接著，團隊從 CAD 軟件中導(dǎo)出結(jié)構(gòu)組件的點云。他們創(chuàng)建了一個MATLAB應(yīng)用程序，用于從導(dǎo)出的點云數(shù)據(jù)為每個組件在Simscape Multibody中建立一個 3D 凸包。

在通過人工啟動仿真驗證該模型后，團隊建立了第二個MATLAB應(yīng)用程序，用于在多處理核上使用Parallel Computing Toolbox自動執(zhí)行 Monte Carlo 仿真。

這個應(yīng)用程序從 MicrosoftExce 電子表格中讀取500到1000個仿真參數(shù)，然后使用不同的參數(shù)值運行多達 1000 個仿真，并將結(jié)果保存下來——通常有幾千兆字節(jié)——用于在MATLAB中進行后處理。

“MATLAB 和 Simulink 比我們考慮的替代方案節(jié)省了我們大約 90% 的成本，同時為我們開發(fā)自己的模塊提供了編碼的靈活性，并且完全理解所做的假設(shè)，這在向其他團隊報告結(jié)果時非常重要。”

——Virgin Orbit, Patrick Harvey

在后期處理過程中，團隊研究了組件間距離在一個閾值內(nèi)發(fā)生碰撞或無碰撞分離的所有仿真場景，使用了Simscape Multibody中的 Mechanics Explorer 工具來可視化組件的物理運動。

仿真結(jié)果提供給了維珍軌道公司硬件設(shè)計工程師以及制導(dǎo)、導(dǎo)航和控制（GNC）的工程師，他們使用Simulink開發(fā)和仿真控制算法。

該團隊目前正致力于仿真空投的分離事件，它將包含一個空氣動力和效應(yīng)模型。該團隊還根據(jù)飛行器硬件的地面測試結(jié)果，對該模型進行了改進，為該航天器的首次發(fā)射做準(zhǔn)備。

結(jié)果

仿真完成速度快10倍。“使用 Simulink 和 Simscape Multibody，我們可以采用簡化的假設(shè)和并行處理技術(shù)來將仿真時間從幾天減少到幾個小時，”Harvey 說。“同樣重要的是，我們可以使仿真自動化，所以它們可以在后臺運行，也可以在夜間運行，我們可以在第二天上午得到結(jié)果。”

仿真設(shè)置時間減少高達90%。“每次仿真運行總需要設(shè)置 50 到 100 個變量，”Harvey說。“我們使用 MATLAB 和 Simulink 從電子表格中讀取這些變量，這樣可以很容易地編制仿真程序，并將設(shè)置時間減少 5 到 10 倍。”

仿真結(jié)果指導(dǎo)硬件設(shè)計。“我們使用 Simulink 仿真結(jié)果來指導(dǎo)支架尺寸和幾何變化的決定”, Harvey 說。“結(jié)果還可以幫助我們理解哪些公差可以放寬，以簡化制造；那些公差必須加嚴(yán)，以確保有足夠的分離間隙。”