KUKA機器人電伺服焊鉗時是如何進行焊鉗力的控制
我們在學習KUKA機器人電伺服焊鉗時是如何進行焊鉗力的控制,進行加緊的呢?
以下是焊鉗在執行力時進行的加緊力控制!
例:
GLOBALDEF SGM_MOVE_TO_FORCE (FORCE :IN, MovementType:IN, GunClosingReason:IN, SGEQ_ParamSet:IN, SGRS_ParamSet:IN )
移動焊鉗到使用力
力值的給入時序圖:
IF(ServoGun[SG_ActiveGunNumber].GunControl == #Force)THEN
由于ServoGun[1]= #Position所以不執行力模式
ACTIVATE_FORCE_MODE((6+SG_ExtaxActive), FORCE, SGL_CalcPartPos(SG_CurrentCmd),SGEQ_AFM_ConstSpeedUser)
ENDIF
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原文標題：KUKA控制力的函數ACTIVATE_FORCE_MODE()
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