2021年1月26日，L4級(jí)自動(dòng)駕駛解決方案提供商——深圳元戎啟行科技有限公司，宣布其自動(dòng)駕駛路測(cè)累計(jì)里程突破100萬(wàn)公里。

自2019年年初成立至今，在不到兩年的時(shí)間內(nèi)，元戎啟行在國(guó)內(nèi)先后于深圳、武漢、杭州展開(kāi)自動(dòng)駕駛道路測(cè)試，自動(dòng)駕駛測(cè)試車(chē)型包括林肯MKZ、東風(fēng)E70、吉利幾何A等乘用車(chē)。其中，在武漢與杭州的測(cè)試，分別是基于元戎啟行與東風(fēng)、曹操出行的Robo-Taxi合作。

路測(cè)對(duì)于自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，是驗(yàn)證技術(shù)安全性的重要環(huán)節(jié)。自動(dòng)駕駛通過(guò)大量的路測(cè)“實(shí)習(xí)”后，越來(lái)越老練，成為一名既能確保安全，又能兼顧行駛效率的“老司機(jī)”。目前，元戎啟行的自動(dòng)駕駛汽車(chē)不僅能智能地進(jìn)行實(shí)時(shí)路徑規(guī)劃，在與車(chē)輛的交互中，還能像人一樣，與周?chē)能?chē)輛進(jìn)行“博弈”，在“誰(shuí)先誰(shuí)后”的問(wèn)題上，更能快速地按照交規(guī)做出反應(yīng)。

自動(dòng)駕駛汽車(chē)與支線(xiàn)道路車(chē)流博弈

100萬(wàn)公里>300萬(wàn)公里

根據(jù)各地公開(kāi)數(shù)據(jù)顯示，深圳、武漢、杭州的汽車(chē)保有量分別為350萬(wàn)、381萬(wàn)、268萬(wàn)輛。元戎啟行100萬(wàn)公里路測(cè)，在三座城市的復(fù)雜公開(kāi)道路中進(jìn)行，無(wú)論是交通參與者類(lèi)型、數(shù)量，還是車(chē)流量方面，都有非常豐富的樣本。相對(duì)比路況單一、人車(chē)稀少的非核心城區(qū)場(chǎng)景，有更高的挑戰(zhàn)性。

同時(shí)，由于元戎啟行在全國(guó)三座城市進(jìn)行路測(cè)，三座城市的不同特點(diǎn)，能讓自動(dòng)駕駛的感知算法避免過(guò)擬合，確保其在任一新城市應(yīng)用中，都有最佳的感知效果。可以說(shuō)，元戎啟行這100萬(wàn)公里的測(cè)試效果，超過(guò)了在同一城市非核心城區(qū)場(chǎng)景300萬(wàn)公里的測(cè)試效果。

深圳人口密度高達(dá)每平方公里6728人，每公里的汽車(chē)和非機(jī)動(dòng)車(chē)數(shù)分別高達(dá)510輛和582輛。高密度的人口、汽車(chē)、非機(jī)動(dòng)車(chē)組成了大量、動(dòng)態(tài)多變的交通參與者。其中，由于外賣(mài)行業(yè)在深圳的蓬勃發(fā)展，涉及非機(jī)動(dòng)車(chē)的交通違法行為也越來(lái)越多。例如在機(jī)動(dòng)車(chē)道上行駛、逆行、不按照信號(hào)燈行駛等。而深圳經(jīng)常修路的特性，也給自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景增添了許多難度。

武漢和杭州兩座新一線(xiàn)城市的城市交通也有著各自的特點(diǎn)。作為全國(guó)重要的工業(yè)基地，武漢的道路中常常出現(xiàn)形狀不一的卡車(chē)。這要求自動(dòng)駕駛的感知算法對(duì)未分類(lèi)的障礙物也能進(jìn)行辨認(rèn)。而在多雨的杭州，雨水會(huì)產(chǎn)生激光點(diǎn)云的噪聲，這需要感知算法能夠有良好的噪聲去除能力。

深圳市區(qū)繁忙的十字路口

元戎啟行的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不僅能識(shí)別出道路上交通參與者的類(lèi)型，還會(huì)對(duì)它們的運(yùn)動(dòng)方向和速度進(jìn)行預(yù)測(cè)，形成對(duì)周?chē)煌▓?chǎng)景的全局認(rèn)知，從而對(duì)車(chē)輛自身進(jìn)行規(guī)劃和控制。在100萬(wàn)公里的測(cè)試中，元戎啟行創(chuàng)造了零安全事故的優(yōu)異成績(jī)。

對(duì)標(biāo)Cruise，硬核技術(shù)流

縱觀國(guó)內(nèi)外自動(dòng)駕駛玩家，可以發(fā)現(xiàn)，元戎啟行與自動(dòng)駕駛公司Cruise有著許多相似點(diǎn)。首先，兩家公司都選擇在繁忙的國(guó)際一線(xiàn)城市進(jìn)行路測(cè)，在感知和規(guī)劃控制方面，兩者都有十分相似的技術(shù)特點(diǎn)。

從下方兩張動(dòng)圖可以看出，元戎啟行和Cruise的自動(dòng)駕駛感知模塊都有著精準(zhǔn)的感知效果，對(duì)于行人、自行車(chē)、機(jī)動(dòng)車(chē)等交通參與者都能準(zhǔn)確識(shí)別。即使物體在不斷移動(dòng)，也不會(huì)出現(xiàn)檢測(cè)結(jié)果抖動(dòng)跳躍的情況。

元戎啟行自動(dòng)駕駛技術(shù)中的感知效果（圖片來(lái)源：元戎啟行騰訊視頻官方賬號(hào)）

cruise自動(dòng)駕駛技術(shù)中的感知效果（圖片來(lái)源：Cruise YouTube官方賬號(hào)）

同時(shí)，兩者在規(guī)劃與控制上，都達(dá)到了目前行業(yè)內(nèi)最頂尖的決策規(guī)劃技術(shù)——車(chē)輛能夠根據(jù)實(shí)時(shí)的路況選擇行駛效率最高的車(chē)道進(jìn)行行駛，而非選擇預(yù)規(guī)劃的路線(xiàn)。對(duì)于突然出現(xiàn)的路障、事故現(xiàn)場(chǎng)，都能夠智能繞行。

元戎啟行自動(dòng)駕駛技術(shù)中的規(guī)劃與控制效果（圖片來(lái)源：元戎啟行騰訊視頻官方賬號(hào)）

Cruise自動(dòng)駕駛技術(shù)中的規(guī)劃與控制效果（圖片來(lái)源：Cruise YouTube官方賬號(hào)）

可視化方面，兩家公司都發(fā)布了超百米鳥(niǎo)瞰視角的自動(dòng)駕駛可視化界面視頻，而非僅展示激光雷達(dá)點(diǎn)云圖像或第一視角。該視角能夠清晰地顯示自動(dòng)駕駛汽車(chē)對(duì)遠(yuǎn)近約140米左右道路的感知情況，相比起第一視角十幾米的范圍，可以看得更多、更遠(yuǎn)。

在鳥(niǎo)瞰視角里，遠(yuǎn)近物體都以同一比例尺顯示，任何漏檢、誤檢都會(huì)暴露無(wú)遺。兩家公司都通過(guò)此類(lèi)視頻彰顯一流技術(shù)。

在突破了100萬(wàn)公里測(cè)試?yán)锍毯螅?021年，元戎啟行的自動(dòng)駕駛解決方案，也將隨著其與東風(fēng)、曹操出行的合作，在武漢和杭州開(kāi)展Robo-Taxi的應(yīng)用示范，推進(jìn)自動(dòng)駕駛的落地運(yùn)營(yíng)。

元戎啟行副總裁劉念邱表示：“2021年，將是自動(dòng)駕駛落地開(kāi)花的重要一年，我們已經(jīng)在技術(shù)上做好了充足的準(zhǔn)備。隨著政策的不斷開(kāi)放，自動(dòng)駕駛將很快能夠服務(wù)于民。”