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手動操作窗口示意圖： 步驟1、將機器人操作模式選擇器置于手動限速模式。步驟2、在ABB菜單中，單擊手動操縱打開手動操縱窗口。

?機械單元：步驟1、打開手動操縱窗口，并點擊機械單元。

步驟2、在彈出的窗口中選擇需要進行控制的機械單元，然后點擊確定。

?運動模式：步驟1、打開手動操縱窗口，并點擊動作模式。步驟2、在彈出的窗口中選擇所需模式，然后點擊確定。

?單軸運動Axis 1-3 軸 1-3

機器人一、二、三每個轉軸單獨轉動。

Axis 4-6 軸 4-6

機器人四、五、六每個轉軸單獨轉動。

單軸運動何時使用比較好呢？（1）將機械單元移出危險位置；（2）將機器人移出奇點；（3）定位機器人軸，以便進行校準。注：機器人外軸運動必須為單軸運動；為了更精確校準，可使用微動控制。 重定位運動姿態運動：機器人TCP位置不變，機器人工具沿坐標軸轉動，改變姿態。

注：重定位運動時，必須先選擇工具坐標。 線性運動基坐標何時使用：當需要將可預測的運動輕而易舉地轉化為控制桿運動時，可以在基坐標系中進行微動控制。在許多情況下，基坐標系是使用最為方便的一種坐標系，因為它對工具、工件或其它機械單元沒有依賴性。

操作步驟（1）在ABB菜單中，點擊微動控制，查看微動控制屬性；（2）點擊動作模式，然后點擊線性，再點擊確定，如果之前已選擇線性動作，則無需執行此步驟；（3）點擊坐標系，然后點擊基坐標，再點擊確定；（4）按住使動裝置，啟動操縱器電機；（5）移動控制桿，機械單元將隨之移動； 線性運動大地坐標何時使用：例如：有兩個機器人，一個安裝于地面，一個倒置。代表機器人的基坐標系也將上下顛倒。如果在倒置機器人的基坐標系中進行微動控制，則很難預測移動情況。此時可選擇共享大地坐標系。

操作步驟（1）在ABB菜單中，點擊微動控制，查看微動控制屬性。（2）點擊動作模式，然后點擊線性，再點擊確定，如果之前已選擇線性動作，則無需執行此步驟。（3）點擊坐標系，然后點擊基坐標，再點擊確定。（4）按住使動裝置，啟動操縱器電機。（5）移動控制桿，機械單元將隨之移動。 線性運動工件坐標何時使用：例如：工廠打算確定一系列孔的位置，以便沿著工件邊緣鉆孔。工廠打算在工件箱的兩面隔板之間焊接。

操作步驟（1）在ABB菜單中，點擊微動控制，查看微動控制屬性。（2）點擊動作模式，然后點擊線性，再點擊確定，如果之前已選擇線性動作，則無需執行此步驟。（3）點擊工件以選擇工件。（4）點擊工具以選擇工具。（5）點擊有效載荷以選擇有效載荷（6）點擊坐標系，然后點擊工件，再點擊確定。（7）按住使動裝置，啟動操縱器電機。（8）移動控制桿，機械單元將隨之移動。 線性運動工具坐標何時使用：使用工具體系對穿、鉆、銑、鋸等進行編程和調整

操作步驟（1）在ABB菜單中，點擊微動控制，查看微動控制屬性。（2）點擊動作模式，然后點擊線性，再點擊確定，如果之前已選擇線性動作，則無需執行此步驟。（3）選擇合適的工具。（4）點擊坐標系，然后點擊工具，再點擊確定。（5）按住使動裝置，啟動機械單元電機。（6）移動控制桿，機械單元將隨之移動。

審核編輯：李倩

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