從事開關(guān)電源研發(fā)的工程師，尤其是模擬控制的電源設(shè)計(jì)師，比較熟悉連續(xù)時(shí)域、連續(xù)頻域的傳遞函數(shù)分析。那如何把模擬控制變成數(shù)字控制呢？因?yàn)橛?jì)算機(jī)或者CPU它本質(zhì)上是一個(gè)采樣系統(tǒng)，只能處理離散系統(tǒng)，所以要把連續(xù)域變換成離散域，并且離散域的方程才能成為差分方程的形式，也只有差分方程才好寫成C代碼控制。我們今天分享，如何把連續(xù)頻域變成離散域的其中一種變換方法：Tustin變換法(雙線性變換法)，這也是實(shí)際研發(fā)中非常常用的一種變換方法。

我們開始舉例，已知連續(xù)校正環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)D(s)為：

其中變換器的開關(guān)頻率為fs=250kHz。如何設(shè)計(jì)雙線性變換法所得的離散控制器D(z),并比較D(s)與D(z)的頻率特性呢？

1)先利用matlab把D(s)離散成D(z):

① Tustin變換法(雙線性變換法)：

fs=250000;

T=1/fs;

Ds=tf([13.970 5.2206e5 4.4244e9],[1 1.0573e5 0]);

Dz=c2d(Ds,T,'tustin')

Transfer function:

12.41 z^2 - 23.03 z + 10.68

z^2 - 1.651 z + 0.6509

Sampling time: 4e-006

2)利用matlab繪制離散控制器D(z)的頻率特性，代碼如下：

T=4e-6;

w=0:1:4*pi/T;

f=w/2/pi;

num_d_s=[13.970 5.2206e5 4.4244e9];

den_d_s=[1 1.0753 0];

num_d_z=[12.41 -23.03 10.68];

den_d_z=[1 -1.651 0.6509];

[m_d_s,p_d_s]=bode(num_d_s,den_d_s,w);

[m_d_s,p_d_s]=bode(num_d_s,den_d_s,w);

[m_d_z,p_d_z]=dbode(num_d_z,den_d_z,T,w);

subplot(2,1,2),plot(f,p_d_s,'-',f,p_d_z,'-');

xlabel('Frequency(Hz)'),ylabel('phase(deg)');

axis([0 2/T -100 100]);

grid on;

subplot(2,1,1),plot(f,20log10(m_d_s),'-',f,20log10(m_d_z),'-'),title('BodeDiagrams');

xlabel('Frequency(Hz)'),ylabel('Magnitude(dB)');

axis([0 2/T 0 40]);

grid on;

3)連續(xù)控制器D(s)與離散控制器D(z)的頻率特性如下圖1：

圖1 仿真圖

以上就是 Tustin變換法(雙線性變換法)的簡(jiǎn)單過程，簡(jiǎn)單的3個(gè)步驟，既可以得到連續(xù)域與離散域的仿真圖，是不是很簡(jiǎn)單呢？另一個(gè)問題，數(shù)字控制還有其他變換方法嗎？有的，并且在實(shí)際產(chǎn)品開發(fā)中也比較常用，我們下次繼續(xù)分享。