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西門子與ABB機器人基于Profibus-DP通訊

jf_kBxdsOIg ? 來源:你身邊的機器人專家 ? 2023-03-07 11:15 ? 次閱讀
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一,博途TIA的配置

在博途軟件中新建項目,本案例選取西門子S7-300PLC,其型號為CPU 313C-2DP,該PLC 為集成式的PLC,自帶PROFIBUS-DP口,可以作為主站也可以作為從站,在本案例中,PLC作為主站。

第一步:添加GSD文件。

在博途軟件里,依次點擊“選項”、“管理通用站描述文件”如下圖:

f858add4-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

選中GSD文件,并點擊安裝,安裝因電腦而已,可能需要一點時間。

第二步:雙擊“設(shè)備組態(tài)”,并將視圖切換成網(wǎng)絡(luò)視圖,如下圖:

f86bb1e0-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

第三步:在右側(cè)“硬件目錄”功能欄里的搜索欄里輸入anybus,出現(xiàn)如下搜索結(jié)果:

f8961d0e-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

第四步:展開Anybus-CC PROFIBUS DP-V1,并按住鼠標(biāo)左鍵,將其拖拽到網(wǎng)絡(luò)視圖中,如下圖:

f8b435dc-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

第五步:按住鼠標(biāo)左鍵選中PLC_1的DP口,并與slave_1的DP口相連,如下圖所示:

f8c62738-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

做到這里,PLC與機器人的硬件組態(tài)就已經(jīng)結(jié)束,為了保證正確率,我們需要檢查主站與從站的地址,默認(rèn)的情況下,PLC作為主站,其地址為2,Slave_1也就是機器人端默認(rèn)的地址是3,如下所示:

f8dbd998-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

二,機器人端設(shè)置

第一步:在示教器的“配置”菜單里,確保系統(tǒng)里支持Industrial Network,展開Industrial Network,并確保系統(tǒng)里存在PROFIBUS_Anybus,如下圖所示:

f8e944c0-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

第二步:在“配置”菜單下,展開PROFIBUS Internal Anybus Device,如下圖所示:

f90114ce-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

第三步:如果第二步里面出現(xiàn)了PB_Internal_Anybus,則無需添加,如果沒有出現(xiàn),則添加,如下圖所示:

f91fea3e-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

其中,Name位置填入名稱,Input Size(bytes)和Output Size(bytes)填入相應(yīng)的通訊容量,其中最多支持512位,也就是64的字節(jié)。其余內(nèi)容無需更改,添加完畢后,點擊確定。

f937990e-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.jpg

三,PLC側(cè)通訊程序的編寫

PLC側(cè)的通訊程序較為簡單,只需要將對應(yīng)的位值移動到相應(yīng)的地址即可,在本案例中,PLC與機器人沒從通訊輸入輸出一個字節(jié)。

第一步:展開左側(cè)項目樹下的分布式I/O,依次展開,找到設(shè)備組態(tài),并雙擊。如下圖:

f94f09a4-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

第二步:在右側(cè)的硬件目錄菜單欄,找到“Input 1 byte”和“Output 1 byte”,并分別雙擊,使之出現(xiàn)在左側(cè)的Slave_1下面,這一步的內(nèi)容就是告訴PLC每次和機器人發(fā)送和接受是以一個字節(jié)為單位。如下圖所示:

f976cb60-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.jpg

第三步:確定PLC的通訊地址,這一步至關(guān)重要,關(guān)系到程序里面的地址如何確定,分別選中“Input 1 byte”和“Output 1 byte”并右擊,選中“屬性”,這里采用各自的默認(rèn)地址即可,如下所示:

f98ad466-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

做到這里,所有的配置已經(jīng)設(shè)置完畢。

最后一步:在Main程序塊中添加如下的程序:

f99dcb52-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

改程序代表將PLC將1通道的1.0-1.7一個字節(jié)的狀態(tài)值發(fā)送到256.0-256.7,其中256.0-256.7對應(yīng)的就是機器人的接收端的第一個字節(jié),我們可以在機器人示教器的IO監(jiān)控界面里進行監(jiān)控如下所示:

f9b0f6be-bc71-11ed-bfe3-dac502259ad0.png

審核編輯 :李倩

聲明:本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用,如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問題,請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
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原文標(biāo)題:【干貨】西門子與ABB機器人基于Profibus-DP通訊

文章出處:【微信號:你身邊的機器人專家,微信公眾號:你身邊的機器人專家】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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