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SWCF2022 演講筆記:GNSS模擬賦能汽車HIL測試

虹科衛(wèi)星與無線電通信 ? 2022-12-05 14:44 ? 次閱讀
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虹科2022年度SWCF衛(wèi)星通信仿真測試研討會正在進(jìn)行中。精彩演講:GNSS模擬賦能汽車HIL測試,感謝大家的觀看與支持!

昨晚的直播間收到一些粉絲的技術(shù)問題,虹小科匯總了熱點(diǎn)問題并請講師詳細(xì)解答,在此整理分享給大家,請查收!

演講主題:GNSS模擬賦能汽車HIL測試

什么是汽車HIL

1. HIL組成

2. HIL架構(gòu)

3. HIL的優(yōu)勢

什么是GNSS模擬器

1. GNSS定位技術(shù)

2. GNSS模擬器作用

3. GNSS模擬器架構(gòu)

4. GNSS模擬器功能

GNSS模擬如何賦能自動駕駛HIL測試?

1. HIL中GNSS模擬的基本架構(gòu)

2. GNSS模擬器應(yīng)用于HIL的方案

3. HIL中GNSS部分存在的問題

4. 解決方案

技術(shù)問題及詳細(xì)解答

Q:這個軟件定義的GNSS模擬器有干擾欺騙功能嗎,可以模擬多徑衰落嗎?

A:有的,有專門模擬干擾欺騙的模塊,可以添加欺騙發(fā)射器,在欺騙發(fā)射器中配置GNSS信號。可以模擬多徑衰落,可以手動輸入每條路徑或者回波,并且可以控制4個基本屬性:偽距偏移、功率損耗、多普勒頻移和載波相位偏移。

Q:基準(zhǔn)站給流動站發(fā)送的信息是什么?

A:大家都知道RTK技術(shù)中有兩種方法,修正法和差分法,我們所用的就是差分法,是以RTCM的格式發(fā)送差分電文給流動站進(jìn)行差分運(yùn)算。

Q:多個實(shí)例之間怎么同步?

A:通過主從的設(shè)置,當(dāng)主機(jī)收到ArmPPS命令時,它會自動將命令轉(zhuǎn)發(fā)給從機(jī),每個實(shí)例開始硬件初始化過程。

Q:T的這個時間是如何設(shè)置的?

A:T的設(shè)置也像引擎延遲一樣,是我們自己設(shè)置的,T值太大或太小都可能影響到我們的外推軌跡。如果T值設(shè)置太大的話,我們外推曲線的收斂就會比較緩慢,T值設(shè)置太小,那么軌跡就會快速收斂。但是我們同樣也可以在模擬器的性能界面上觀察T的值是否和HIL客戶端的軌跡采樣率匹配良好,從而設(shè)置最優(yōu)T值。

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