小尺寸，低成本，高精度

對軸&離軸多種組合，高柔韌性

2025年3月13日消息，專注于 AMR（各向異性磁阻）和 TMR（隧道磁阻）技術的磁傳感器制造商江蘇多維科技有限公司 (MultiDimension Technology Co., Ltd.，簡稱“MDT”) 為滿足人形、犬型等機器人關節的閉環控制要求，推出多種基于TMR磁阻芯片的磁編碼器方案。方案可以滿足對軸和離軸多種組合使用，對安裝要求低，具有小尺寸、低成本、高精度的特點。

磁編碼器方案一

一、對軸磁編碼器方案

對軸磁編碼器方案常規用于直流電機軸端角度檢測，配合單對極充磁磁鐵和一顆TMR3110或TMR3111來實現。

TMR3110、TMR3111具有自校準功能，配合單對極充磁磁鐵，可以達到0.05°的絕對角度精度，滿足40000RPM的轉速需求。

TMR3110、TMR3111有SPI，ABZ和PWM輸出方式，滿足客戶多種通訊接口需要。

其中，TMR3111D采用DFN10L（3mm × 3mm × 0.75mm）小尺寸封裝，能夠節約用戶的PCBA布板空間。

圖1 對軸磁編碼器方案原理圖

圖2 TMR3110所測磁場角度定義（頂視圖）

磁編碼器方案二

二、離軸磁編碼器方案 離軸方案常用于無框力矩電機端角度檢測和減速器輸出端角度檢測。配合單對極充磁的磁環和線性TMR磁阻芯片來實現。 4顆TMR2615線性芯片按圖3所示，在磁環外圈排列，排列相位為90°，通過4顆TMR2615的相互補償，可以有效降低軸向和徑向抖動帶來的偏差。采用江蘇多維科技的角度運算芯片MDT3259，可以自校準4顆TMR2615的輸出信號，輸出絕對角度信號，有SPI，ABZ和PWM輸出方式，滿足客戶多種通訊接口需要。該方案可以滿足±0.15°的離軸絕對角度精度， 3000RPM以上的轉速需求。 TMR2615是江蘇多維科技的線性TMR芯片，有DFN3L (1.6 mm × 1.6 mm × 0.5 mm) 小尺寸封裝，其水平方向敏感，在單磁環離軸方案中，可以大大降低客戶的整體機構厚度，也節約了客戶的PCBA布板空間。 MDT3259是一顆角度編碼器信號調理芯片，可以把正余弦電壓芯片轉換為數字角度信號，且具有多階諧波校準功能，采用DFN24L(4mm × 4mm × 0.75mm)封裝。

圖3 離軸磁編碼器方案原理圖

圖4 推薦電路圖

磁編碼器方案三

三、雙對軸TMR3110/3111組合方案

針對直流電機和行星減速器組合的機器人關節方案，雙對軸TMR3110/3111組合方案安裝簡單、成本低，江蘇多維科技推出單對級磁鐵磁屏蔽方案，可以有效消除輸入輸出軸端的兩顆單對極磁鐵相互影響。在組合使用中滿足±0.15°的絕對角度精度需求。

圖5 雙對軸TMR3110/3111組合方案原理圖

磁編碼器方案四

四、單對極磁鐵對軸+單對極磁環離軸組合方案

針對直流電機和行星減速器的機器人關節方案，單對極磁鐵對軸（TMR311x）+ 單對極磁環離軸（TMR2615×4 + MDT3259組合方案）結構更為簡單。通過增加磁屏蔽，可有效消除磁鐵和磁環的相互影響。在組合中滿足±0.15°的絕對角度精度需求。

圖6 單對極磁鐵對軸+單對極磁環離軸組合方案原理圖