阻抗控制存在哪些科學(xué)問題？限制阻抗控制性能優(yōu)化的因素是什么？ 環(huán)境建模問題：阻抗控制需要對環(huán)境進(jìn)行建....

力控通常分為哪些？ 力限制控制（Force-Limited Control）：控制機(jī)器人末端執(zhí)行器的....

（1）什么是力控機(jī)器人？ 力控機(jī)器人（force-controlled robot）是指一類具有力控....

1. Ramer-Douglas-Peucker Ramer-Douglas-Peucker，又稱拉....

自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵挑戰(zhàn)之一是準(zhǔn)確感知和解釋車輛周圍環(huán)境的能力。這需要使用各種傳感器，如相機(jī)、激光雷達(dá)和雷....

BEV感知的二維特征點(diǎn) 首先來簡單介紹一下什么是BEV感知。 BEV感知（Bird’s Eye Vi....

空函數(shù) 如果想定義一個(gè)什么事也不做的空函數(shù)，可以用pass語句 def nop (): pass p....

一、Python3 函數(shù) 函數(shù)是組織好的，可重復(fù)使用的，用來實(shí)現(xiàn)單一，或相關(guān)聯(lián)功能的代碼段。 函數(shù)能....

形參的分類 形參的分類可以分為六種： 帶有默認(rèn)值的位置形參 不帶默認(rèn)值的位置形參 帶有默認(rèn)值的關(guān)鍵字....

一、函數(shù)參數(shù)的分類 函數(shù)的參數(shù)分為兩類：形參 及 實(shí)參 形參：形參是在創(chuàng)建過程中聲明的參數(shù)，如果不給....

有參數(shù)重試 （1） stop_max_attempt_number 在retry中傳入stop_ma....

在編程的時(shí)候,我們難免會遇到一些不可靠的情況,比如網(wǎng)絡(luò)請求失敗,數(shù)據(jù)庫連接超時(shí)等等。這些不確定性會讓....

PID控制 PID控制又稱比例-積分-微分控制器。在自動(dòng)駕駛汽車跟蹤控制中，該算法主要是對車輛反饋的....

MPC控制 模型預(yù)測控制（Model predictive control，MPC）從上世紀(jì)70年代....

2.1 基于自行車模型的路徑跟蹤控制算法 2.1.1 純跟蹤控制（Pure Pursuit）算法 純....

行為決策在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)架構(gòu)中的位置 Claudine Badue等人以圣西班牙聯(lián)邦大學(xué)（UFES）開....

下面舉一些例子，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人接觸力的數(shù)據(jù)濾波！ 首先是導(dǎo)入數(shù)據(jù)： clc clear all ; c....

具有單軸力傳感器的單關(guān)節(jié)機(jī)械臂接觸力估計(jì)： 接觸力估計(jì)需要考慮多個(gè)因素進(jìn)行補(bǔ)償，以提高估計(jì)的準(zhǔn)確性。....

力控機(jī)器人本身關(guān)節(jié)具有力傳感器，可為什么還需要接觸力濾波和估計(jì)呢？這是不是有些多余？顯然是不是的，本....

基于上面的原理，不管是q(t)是何種加減速算法生成，都可以使用上面的時(shí)間縮放法進(jìn)行時(shí)間同步，下面以梯....

時(shí)間縮放法的初衷是用于修改軌跡，避免軌跡違反系統(tǒng)飽和約束限制的，我們先闡述其原理，然后將其用于實(shí)現(xiàn)速....

一般而言，多軸機(jī)器人的任務(wù)一般是通過控制末端工具的位置和姿態(tài)來完成，會涉及位置和姿態(tài)兩個(gè)量 ， 所以....

使用中斷 通過配置串口的接收作為中斷源，開啟中斷輸出控制，配置NVIC。開啟中斷通道。 //開啟中斷....

上方是發(fā)送數(shù)據(jù)的例子，那么串口接收又該如何配置，又要在串口發(fā)送的例子上做哪些更改呢？ 這里我們可以通....

首先要明確幾點(diǎn)：使用STM32串口外設(shè)中的哪一個(gè)？串口發(fā)送或者接收數(shù)據(jù)？串口相關(guān)的參數(shù)配置？發(fā)送或接....

USART是STM32內(nèi)部集成的硬件外設(shè)，可以根據(jù)數(shù)據(jù)寄存器的一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)自動(dòng)生成數(shù)據(jù)幀時(shí)序，從TX....

STM32里的串口通信 在STM32里，串口通信是USART，STM32可以通過串口和其他設(shè)備進(jìn)行傳....

如果將測得的速度值用VOFA+上位機(jī)畫出來，我們可能會看到這樣的曲線 從圖中我們可以看到，速度值在目....

接線 編碼器電機(jī)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)（這里用的L298n）、STM32、電源（可以是12V電池）的接線如下 3....

為了進(jìn)行測速，我們一共需要3個(gè)定時(shí)器，作用分別是：①輸出PWM；②編碼器模式進(jìn)行脈沖計(jì)數(shù)；③計(jì)時(shí)，確....