本文主要介紹什么是伺服系統，首先介紹了伺服系統的結構及特點，其次介紹了伺服系統作用、分類及性能要求和參數，最后闡述了伺服系統的發展趨勢。

什么是伺服系統

伺服系統（servomechanism）又稱隨動系統，是用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。

伺服系統使物體的位置、方位、狀態等輸出被控量能夠跟隨輸入目標（或給定值）的任意變化的自動控制系統。它的主要任務是按控制命令的要求、對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制非常靈活方便。

在很多情況下，伺服系統專指被控制量（系統的輸出量）是機械位移或位移速度、加速度的反饋控制系統，其作用是使輸出的機械位移（或轉角）準確地跟蹤輸入的位移（或轉角），其結構組成和其他形式的反饋控制系統沒有原則上的區別。伺服系統最初用于國防軍工， 如火炮的控制， 船艦、飛機的自動駕駛，導彈發射等，后來逐漸推廣到國民經濟的許多部門，如自動機床、無線跟蹤控制等。

伺服系統的結構及特點

主要結構

伺服系統主要由三部分組成：控制器，功率驅動裝置，反饋裝置和電動機。控制器按照數控系統的給定值和通過反饋裝置檢測的實際運行值的差，調節控制量；功率驅動裝置作為系統的主回路，一方面按控制量的大小將電網中的電能作用到電動機之上，調節電動機轉矩的大小，另一方面按電動機的要求把恒壓恒頻的電網供電轉換為電動機所需的交流電或直流電；電動機則按供電大小拖動機械運轉。

主要特點

1、精確的檢測裝置：以組成速度和位置閉環控制；

2、有多種反饋比較原理與方法：根據檢測裝置實現信息反饋的原理不同，伺服系統反饋比較的方法也不相同。常用的有脈沖比較、相位比較和幅值比較3種；

3、高性能的伺服電動機（簡稱伺服電機）：用于高效和復雜型面加工的數控機床，伺服系統將經常處于頻繁的啟動和制動過程中。要求電機的輸出力矩與轉動慣量的比值大，以產生足夠大的加速或制動力矩。要求伺服電機在低速時有足夠大的輸出力矩且運轉平穩，以便在與機械運動部分連接中盡量減少中間環節；

4、寬調速范圍的速度調節系統，即速度伺服系統：從系統的控制結構看，數控機床的位置閉環系統可看作是位置調節為外環、速度調節為內環的雙閉環自動控制系統，其內部的實際工作過程是把位置控制輸入轉換成相應的速度給定信號后，再通過調速系統驅動伺服電機，實現實際位移。數控機床的主運動要求調速性能也比較高，因此要求伺服系統為高性能的寬調速系統。

伺服系統作用及分類

主要作用

1、以小功率指令信號去控制大功率負載;

2、在沒有機械連接的情況下，由輸入軸控制位于遠處的輸出軸，實現遠距同步傳動;

3、使輸出機械位移精確地跟蹤電信號，如記錄和指示儀表等。

主要分類

從系統組成元件的性質來看，有電氣伺服系統、液壓伺服系統和電氣-液壓伺服系統及電氣-電氣伺服系統等；

從系統輸出量的物理性質來看，有速度或加速度伺服系統和位置伺服系統等；

從系統中所包含的元件特性和信號作用特點來看，有模擬式伺服系統和數字式伺服系統；

從系統的結構特點來看，有單回伺服系統、多回伺服系統和開環伺服系統、閉環伺服系統。

伺服系統按其驅動元件劃分，有步進式伺服系統、直流電動機（簡稱直流電機）伺服系統、交流電動機（簡稱交流電機）伺服系統。

伺服系統的性能要求及參數

性能要求

對伺服系統的基本要求有穩定性、精度和快速響應性。

穩定性好：作用在系統上的擾動消失后，系統能夠恢復到原來的穩定狀態下運行或者在輸入指令信號作用下，系統能夠達到新的穩定運行狀態的能力，在給定輸入或外界干擾作用下，能在短暫的調節過程后到達新的或者回復到原有平衡狀態；

精度高：伺服系統的精度是指輸出量能跟隨輸入量的精確程度。作為精密加工的數控機床，要求的定位精度或輪廓加工精度通常都比較高，允許的偏差一般都在 0.01～0.00lmm之間；

快速響應性好：有兩方面含義，一是指動態響應過程中，輸出量隨輸入指令信號變化的迅速程度，二是指動態響應過程結束的迅速程度。快速響應性是伺服系統動態品質的標志之一，即要求跟蹤指令信號的響應要快，一方面要求過渡過程時間短，一般在200ms以內，甚至小于幾十毫秒；另一方面，為滿足超調要求，要求過渡過程的前沿陡，即上升率要大。

節能高：由于伺服系統的快速相應，注塑機能夠根據自身的需要對供給進行快速的調整，能夠有效提高注塑機的電能的利用率，從而達到高效節能。

主要參數

衡量伺服系統性能的主要指標有頻帶寬度和精度。頻帶寬度簡稱帶寬，由系統頻率響應特性來規定，反映伺服系統的跟蹤的快速性。帶寬越大，快速性越好。伺服系統的帶寬主要受控制對象和執行機構的慣性的限制。慣性越大，帶寬越窄。一般伺服系統的帶寬小于15赫，大型設備伺服系統的帶寬則在1～2赫以下。自20世紀70年代以來，由于發展了力矩電機及高靈敏度測速機，使伺服系統實現了直接驅動，革除或減小了齒隙和彈性變形等非線性因素，使帶寬達到50赫，并成功應用在遠程導彈、人造衛星、精密指揮儀等場所。伺服系統的精度主要決定于所用的測量元件的精度。

因此，在伺服系統中必須采用高精度的測量元件，如精密電位器、自整角機、旋轉變壓器、光電編碼器、光柵、磁柵和球柵等。此外，也可采取附加措施來提高系統的精度，例如將測量元件（如自整角機）的測量軸通過減速器與轉軸相連，使轉軸的轉角得到放大，來提高相對測量精度。采用這種方案的伺服系統稱為精測粗測系統或雙通道系統。通過減速器與轉軸嚙合的測角線路稱精讀數通道，直接取自轉軸的測角線路稱粗讀數通道。

伺服系統的發展趨勢

1、交流化

伺服技術將繼續迅速地由DC伺服系統轉向AC伺服系統。從目前國際市場的情況看，幾乎所有的新產品都是AC伺服系統。在工業發達國家，AC伺服電機的　　市場占有率已經超過80%。在國內生產AC伺服電機的廠家也越來越多，正在逐步地超過生產DC伺服電機的廠家。可以預見，在不遠的將來，除了在某些微型電機領域之外，AC伺服電機將完全取代DC伺服電機。

2、全數字化

采用新型高速微處理器和專用數字信號處理機（DSP）的伺服控制單元將全面代替以模擬電子器件為主的伺服控制單元，從而實現完全數字化的伺服系統。全數字化的實現，將原有的硬件伺服控制變成了軟件伺服控制，從而使在伺服系統中應用現代控制理論的先進算法（如：最優控制、人工智能、模糊控制、神經元網絡等）成為可能。

3、采用新型電力電子半導體器件

目前，伺服控制系統的輸出器件越來越多地采用開關頻率很高的新型功率半導體器件，主要有大功率晶體管（GTR）、功率場效應管（MOSFET）和絕緣門極晶體管（IGBT）等。這些先進器件的應用顯著地降低了伺服單元輸出回路的功耗，提高了系統的響應速度，降低了運行噪聲。尤其值得一提的是，最新型的伺服控制系統已經開始使用一種把控制電路功能和大功率電子開關器件集成在一起的新型模塊，稱為智能控制功率模塊（Intelligent Power Modules，簡稱IPM）。這種器件將輸入隔離、能耗制動、過溫、過壓、過流保護及故障診斷等功能全部集成于一個不大的模塊之中。其輸入邏輯電平與TTL信號完全兼容，與微處理器的輸出可以直接接口。它的應用顯著地簡化了伺服單元的設計，并實現了伺服系統的小型化和微型化。

4、高度集成化

新的伺服系統產品改變了將伺服系統劃分為速度伺服單元與位置伺服單元兩個模塊的做法，代之以單一的、高度集成化、多功能的控制單元。同一個控制單元，只要通過軟件設置系統參數，就可以改變其性能，既可以使用電機本身配置的傳感器構成半閉環調節系統，又可以通過接口與外部的位置或速度或力矩傳感器構成高精度的全閉環調節系統。高度的集成化還顯著地縮小了整個控制系統的體積，使得伺服系統的安裝與調試工作都得到了簡化。

5、智能化

智能化是當前一切工業控制設備的流行趨勢，伺服驅動系統作為一種高級的工業控制裝置當然也不例外。最新數字化的伺服控制單元通常都設計為智能型產品，它們的智能化特點表現在以下幾個方面：首先他們都具有參數記憶功能，系統的所有運行參數都可以通過人機對話的方式由軟件來設置，保存在伺服單元內部，通過通信接口，這些參數甚至可以在運行途中由上位計算機加以修改，應用起來十分方便;其次它們都具有故障自診斷與分析功能，無論什么時候，只要系統出現故障，就會將故障的類型以及可能引起故障的原因通過用戶界面清楚地顯示出來，這就簡化了維修與調試的復雜性;除以上特點之外，有的伺服系統還具有參數自整定的功能。眾所周知，閉環調節系統的參數整定是保證系統性能指標的重要環節，也是需要耗費較多時間與精力的工作。帶有自整定功能的伺服單元可以通過幾次試運行，自動將系統的參數整定出來，并自動實現其最優化。對于使用伺服單元的用戶來說，這是新型伺服系統最具吸引力的特點之一。

6、模塊化和網絡化

在國外，以工業局域網技術為基礎的工廠自動化（Factory Automation 簡稱FA）工程技術在最近十年來得到了長足的發展，并顯示出良好的發展勢頭。為適應這一發展趨勢，最新的伺服系統都配置了標準的串行通信接口（如RS-232Ｃ或RS-422接口等）和專用的局域網接口。這些接口的設置，顯著地增強了伺服單元與其它控制設備間的互聯能力，從而與CNC系統間的連接也由此變得十分簡單，只需要一根電纜或光纜，就可以將數臺，甚至數十臺伺服單元與上位計算機連接成為整個數控系統。也可以通過串行接口，與可編程控制器（PLC）的數控模塊相連。