輪式智能小車行駛距離和速度的檢測

采用 由黑 白間隔條紋碼盤和紅外發射接收裝 置組成反 射式增 量編碼器 ，將 2個反射式 增量 編碼器 以一 定角度安裝組 成相位編碼器 ，適 當選擇 2個編碼器 的采樣頻 率 、中斷方式 ，通過驅 動程 序來測 量基于 Handyboard主板 的智 能小車的進退 的距離 和速度 。實驗表 明 ：200CB 距離 內 以不 大于 25cm／s速度行駛 ，測量結果具備用于估計小 車位置 、姿態 的條件 ，也具備用其進 行路 徑規劃 、導航 以及其 他一系列小車行為 的條件 。

智能小 車 行 駛 距 離 的測 量 是 確 定 其 他 一 系列 數 據 （如 ，速度 、位 置、姿態等 ）的基礎 ；也是其 完成 路徑規 劃 、導航以及其他一系列行為 的基礎 。輪式 智能小車通常使用 編碼器 …作為行進距離 的傳 感裝 置 ，使用紅 外線 、超聲 波 、碰撞開關 、可見光 、激 光或 攝像 頭 等作 為導航 定 位 的傳 感裝置。智能小車根據測得 的行駛距 離和速度 以及其他 多種 傳感器的測量數據 ，通過航位 推算法 來估計 自己的位置 和姿態 ，并將 其作為導航和其他行 為的基礎。

編碼器通常安裝 于輪式 智能 小車 的驅動輪 或輪 軸上 。常用編碼器有透射式 和反射式 2種。本文用 P8557紅外 傳感器和黑 白條紋碼 盤制作成 反射 式增量 編碼 器 ，將 2個 反射式增量編碼 器以一定 角度安裝 組成 相位編 碼器 ，適 當選擇 2個編碼器 的采樣頻率 、中斷方式 ，通過驅動程序來 測量基于 Handyboard主板 的智 能小 車 的前 進 和后退 的 行走 距離 。實驗表明 ：最大 距離 誤 差 為 3．3cm，最 大速 度誤 差 為 1．3cm／s，具備用于估計小車位 置 、姿態 以及其他 一 系列 智能小車行 為的要求 。