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焊接機器人的機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)詳解

2017-10-13 | rar | 0.2 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

  焊接機器人及柔性夾具控制系統(tǒng)在結構上主要由兩部分組成:機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。機械系統(tǒng)包括機器人工作房、機器人本體、機器人外軸回轉臺及機器人周邊設備等;控制系統(tǒng)可分為機器人控制系統(tǒng)、工裝夾具識別及控制系統(tǒng)、人機界面等輔助單元。

  機械結構

  1.機器人工作房

  機器人工作房的布置及主要部件如圖1所示,工作房外形為六邊梯形,房間由方管框架加薄鐵板焊接而成,焊接機器人在房間中央位置,左右對稱位置各有一個工作臺,分別由兩個機器人外軸電機直接驅動。兩工作臺之間有30°左右的夾角,機器人工作時可在兩工位之間切換,即機器人在左側工位焊接時,操作工可在右側工位上下料,同樣,當機器人在右側工位工作時,操作工可在左側裝拆工件,這樣可使機器人停機等待時間大大減少,從而提高生產效率。

  在機器人和回轉臺之間有氣缸驅動的隔離裝置,它可以遮擋弧焊時產生的弧光和焊渣,并保護操作者在另一側操作時不受影響。在兩工位外側開了兩個門,以便操作,該門上方安裝了氣動門簾,焊接時可自動關上,以遮擋弧光和焊渣。

  焊接機器人的機械系統(tǒng)與控制系統(tǒng)詳解

  圖1 機器人工作房頂視圖

  兩工位外側分別有一個雙手啟動操作盒,用以操作焊接夾具盒啟動機器人進行焊接工作。在整個工作房的前側有一個主操作面板,上面安裝了觸摸屏和若干按鈕,在此可以對系統(tǒng)進行設置和操作。機器人工作房的外觀如圖2所示。

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