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焊接機器人及柔性夾具控制系統(tǒng)在結構上主要由兩部分組成：機械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。機械系統(tǒng)包括機器人工作房、機器人本體、機器人外軸回轉臺及機器人周邊設備等;控制系統(tǒng)可分為機器人控制系統(tǒng)、工裝夾具識別及控制系統(tǒng)、人機界面等輔助單元。
機械結構
1.機器人工作房
機器人工作房的布置及主要部件如圖1所示，工作房外形為六邊梯形，房間由方管框架加薄鐵板焊接而成，焊接機器人在房間中央位置，左右對稱位置各有一個工作臺，分別由兩個機器人外軸電機直接驅動。兩工作臺之間有30°左右的夾角，機器人工作時可在兩工位之間切換，即機器人在左側工位焊接時，操作工可在右側工位上下料，同樣，當機器人在右側工位工作時，操作工可在左側裝拆工件，這樣可使機器人停機等待時間大大減少，從而提高生產效率。
在機器人和回轉臺之間有氣缸驅動的隔離裝置，它可以遮擋弧焊時產生的弧光和焊渣，并保護操作者在另一側操作時不受影響。在兩工位外側開了兩個門，以便操作，該門上方安裝了氣動門簾，焊接時可自動關上，以遮擋弧光和焊渣。
圖1 機器人工作房頂視圖
兩工位外側分別有一個雙手啟動操作盒，用以操作焊接夾具盒啟動機器人進行焊接工作。在整個工作房的前側有一個主操作面板，上面安裝了觸摸屏和若干按鈕，在此可以對系統(tǒng)進行設置和操作。機器人工作房的外觀如圖2所示。
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