通過(guò)與傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人的比較，分析了并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)。介紹了并聯(lián)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)模擬器、并聯(lián)機(jī)床。工業(yè)機(jī)器人、微動(dòng)機(jī)構(gòu)、醫(yī)用機(jī)器人、操作器方面的應(yīng)用，指出了并聯(lián)機(jī)器人研究面臨的幾個(gè)主要問(wèn)題。

　　1并聯(lián)機(jī)器人的特點(diǎn)

　　工業(yè)機(jī)器人問(wèn)世以來(lái)，采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)的操作器一直占主導(dǎo)地位，它結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，工作空間大，因而獲得廣泛應(yīng)用。與之相比，并聯(lián)機(jī)器人活動(dòng)空間小，活動(dòng)上平臺(tái)遠(yuǎn)不如串聯(lián)機(jī)器人手部靈活。但是，并聯(lián)機(jī)器人也有其獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)：

　　a并聯(lián)式結(jié)構(gòu)其末端件上平臺(tái)同時(shí)經(jīng)由6根桿支撐，與串聯(lián)的懸臂梁相比，剛度大，而且結(jié)構(gòu)穩(wěn)定;

　　b由于剛度大，并聯(lián)式較串聯(lián)式在相同的自重或體積下，有高得多的承載能力;

　　c 串聯(lián)式末端件上的誤差是各個(gè)關(guān)節(jié)誤差的積累和放大，因而誤差大、精度低，并聯(lián)式則沒(méi)有那樣的誤差積累和放大關(guān)系，誤差小、精度高;

　　d.串聯(lián)式機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)及傳動(dòng)系統(tǒng)大都放在運(yùn)動(dòng)著的大小臂上，增加了系統(tǒng)的慣量，惡化了動(dòng)力性能，而并聯(lián)式則很容易將電機(jī)置于機(jī)座上，減小了運(yùn)動(dòng)負(fù)荷;

　　e位置求解上，串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解容易，但反解十分困難，而并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難，反解卻非常容易。由于機(jī)器人的在線實(shí)時(shí)計(jì)算是要計(jì)算反解的，這對(duì)串聯(lián)式十分不利，而并聯(lián)式卻容易實(shí)現(xiàn)。

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