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目前在機(jī)器人自主導(dǎo)航方面，立體視覺的應(yīng)用前景廣闊。，相比于造價(jià)昂貴的激光雷達(dá)，立體視覺的硬件成本僅為其五分之一左右; 而相比于超聲波測(cè)距，立體視覺又有著較遠(yuǎn)的測(cè)距距離。得益于高精度的立體匹配算法和的不斷提升的硬件運(yùn)算速度，目前立體視覺已經(jīng)能在測(cè)量精度和實(shí)時(shí)性上滿足了特定場(chǎng)景下的需要，如在無人機(jī)障礙物躲避上已經(jīng)出現(xiàn)較為成熟的商業(yè)化產(chǎn)品。雖然便于實(shí)時(shí)實(shí)現(xiàn)，但存在著視差圖精度低，易受光線影響等缺點(diǎn)，導(dǎo)致其并不能很好的滿足實(shí)際的測(cè)距需求。文中的立體匹配算法采用了最近提出的IGSMB］算法保證了最終測(cè)距的高精度和對(duì)光照的魯棒性。雙目立體視覺測(cè)距通過雙目攝像機(jī)同時(shí)拍攝的左右圖像對(duì)進(jìn)行立體匹配，根據(jù)立體匹配得出的視差圖算出目標(biāo)物體的距離。立體匹配在整個(gè)測(cè)距系統(tǒng)中起著至關(guān)重要的作用，傳統(tǒng)的立體匹配算法如SAD。
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