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電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>基于時延Q學習的機器人動態規劃方法

基于時延Q學習的機器人動態規劃方法

2017-11-28 | rar | 0.48 MB | 次下載 | 1積分

資料介紹

  機器人動態規劃是指在某一個給定的運行空間中,移動機器人通過路徑的動態規劃來獲得一條從初始位置到目標位置的最優路徑。環境未知的情況下的機器人路徑規劃是該領域的研究難點。解決路徑規劃的主要研究方法包含全局規劃法和局部規劃方法,全局規劃方法主要包括:神經網絡和人工勢場的方法、遺傳算法和粒子群算法等。而局部規劃算法主要包括含滾動路徑規劃和在線視點尋求方法等。全局規劃方法主要解決環境己知的問題,在獲取了先驗知識后才進行規劃,其優點是易于收斂;而局部規劃法可以用于解決環境未知或部分可觀察的問題,但是其難以收斂,且易于陷入局部最優。

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