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以六自由度串聯(lián)機械手為研究對象，基于自主研發(fā)的以DSP+FPGA為核心的運動控制器，提出了一種機械手連續(xù)軌跡控制的方法。首先采用D-H坐標(biāo)建立運動學(xué)模型，幾何法推導(dǎo)模型逆解并用MATLAB做運動學(xué)仿真。然后搭建以DSP+FPGA為控制器的六軸機械手系統(tǒng)，其中DSP主要負(fù)責(zé)機器人運動學(xué)計算和軌跡規(guī)劃，FPCA則通過數(shù)字積分法完成了各關(guān)節(jié)電機驅(qū)動的脈沖分配，以此驅(qū)動各關(guān)節(jié)電機到指定位置。進(jìn)一步開發(fā)了用戶友好的交互式圖形界面，實時顯示機械手的運行軌跡，最后對機械手空間軌跡運動控制方法進(jìn)行了實驗測試，驗證了其準(zhǔn)確性和實用性。
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