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電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>自動駕駛入門(九)之傳統測距

自動駕駛入門(九)之傳統測距

2023-06-02 | pdf | 0.60 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

????????世界坐標系中的物體可以通過相機的外參和內參轉到圖片坐標系下(透視變換,3D->2D)

但是反過來卻是無法實現的,因為缺少一個維度的信息(一般來說是深度信息),或者說2D點和3D點并不是一一對應的關系,一個2D點可以對應多個3D坐標。 因此單目測距需要借助一些輔助信息才可以實現。 逆透視變換 逆透視變換顧名思義是透視變換的逆過程,在自動駕駛中我們可以借助水平地面假設這一輔助信息實現。通過這一假設,原本世界坐標系中3維的地面(z=0)就退 化成了一個二維平面,因此只需要計算出從相機的圖片平面到地面平面的單應性矩陣,就可以實現逆透視變換,進而完成地面上物體的測距任務。
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