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以PC 機(jī)為核心的組織級(jí)決策系統(tǒng),基于PIC 單片機(jī)的協(xié)調(diào)級(jí)底層控制系統(tǒng),以電機(jī)驅(qū)動(dòng)及調(diào)速控制為核心的執(zhí)行級(jí)控制系統(tǒng)。給出底層控制的硬件和軟件設(shè)計(jì)方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)已達(dá)到要求,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)機(jī)器人的精確控制。該項(xiàng)研究在機(jī)器人控制領(lǐng)域具有通用性,可廣泛應(yīng)用于其它如足球機(jī)器人、月球車等小型機(jī)器人的控制設(shè)計(jì)上。
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