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電子發燒友網>電子資料下載>電子資料>自動駕駛入門:控制

自動駕駛入門:控制

2023-06-01 | pdf | 0.90 MB | 次下載 | 免費

資料介紹

控制是驅使車輛前行的策略。對于汽車而言,最基本的控制輸入為轉向、加速和制動。通常,控制器使用一系列路徑點來接收軌跡。 控制器的任務是使用控制輸入讓車輛通過這些路徑點。 首先,控制器必須準確,這意味著它應避免偏離目標軌跡。這對于安全來說,尤為重要。即使路 面潮濕或者道路比較陡峭,控制器任需要準確地執行軌跡。其次,控制策略對汽車應該具備可 行 性。例 如,如果你的汽車向北行駛,而你希望它立即向東轉。你可以在游戲中做到這一點,但在現實中無法實現。最后,需要考慮的是平穩度。舒適的駕駛非常重要。如果車輛行駛得不規律,那乘客永遠不會 想再次乘坐它了。要使控制順利進行,驅動必須是連續的。這意味著你應避免突然轉向、加速或制動。 總之,我們的目標是使用可行的控制輸入,最大限度地降低與目標軌跡的偏差、最大限度地提供 乘客的舒適度。有三種可用于實現這些目標的控制策略:比例積分微分控制(或PID)、線性二次調節 器(或LQR)、模型預測控制(或MPC)。
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