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控制是驅使車輛前行的策略。對于汽車而言，最基本的控制輸入為轉向、加速和制動。通常，控制器使用一系列路徑點來接收軌跡。 控制器的任務是使用控制輸入讓車輛通過這些路徑點。 首先，控制器必須準確，這意味著它應避免偏離目標軌跡。這對于安全來說，尤為重要。即使路 面潮濕或者道路比較陡峭，控制器任需要準確地執行軌跡。其次，控制策略對汽車應該具備可 行 性。例 如，如果你的汽車向北行駛，而你希望它立即向東轉。你可以在游戲中做到這一點，但在現實中無法實現。最后，需要考慮的是平穩度。舒適的駕駛非常重要。如果車輛行駛得不規律，那乘客永遠不會 想再次乘坐它了。要使控制順利進行，驅動必須是連續的。這意味著你應避免突然轉向、加速或制動。 總之，我們的目標是使用可行的控制輸入，最大限度地降低與目標軌跡的偏差、最大限度地提供 乘客的舒適度。有三種可用于實現這些目標的控制策略：比例積分微分控制（或PID）、線性二次調節 器（或LQR）、模型預測控制（或MPC）。
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