資料介紹
定位可以歸為自動駕駛系統的感知模塊,但它又有自己獨特的技術特點,因此一般會把定位單獨列出來。 自動駕駛車輛行駛的第一步是需要知道自己的位置,在復雜多變的城市環境中,定位位置的精度要求誤差不超過10cm,如果 偏差過大,在行駛過程中就很容易與道路周邊設施發生剮蹭、碰撞。盡管在自動駕駛系統中也會有相應的避障功能輔助安全, 但不能保障百分百避障成功。因此在自動駕駛技術的發展過程中,無論是從硬件還是軟件層面,定位精度都有很重要的意義。 目前使用最廣泛的自動駕駛定位方法包括融合全球定位系統(GNSS,GlobalNavigation Satellite System)和慣性導航系統 (INS,InertialNavigation System)。其中,GNSS的定位精度由器件成本決定,一般在幾十米到幾厘米級別之間,精度越高, 成本也越貴。融合GNSS和INS的定位方法能夠在一定程度上解決GNSS在環境惡劣條件(高樓、樹木遮擋,大面積水域、隧道 等)下定位精度偏差較大的影響,但對于城市這樣大范圍定位條件都不好的情況,單純的GNSS+INS的定位技術還是不夠滿足 自動駕駛的需求。
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