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多軸旋轉(zhuǎn)機(jī)械體速率系統(tǒng)和位置系統(tǒng)中存在一類非線性擾動(dòng)，這類非線性擾動(dòng)具有多周期性的性質(zhì)，并具有周期不變性。為抑制多周期非線性擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，在系統(tǒng)滿足連續(xù)里普希斯條件時(shí)，得出位置多周期非線性擾動(dòng)轉(zhuǎn)化為時(shí)間多周期非線性擾動(dòng)的條件。提出一種迭代學(xué)習(xí)控制方法，通過(guò)系統(tǒng)誤差收斂性分析來(lái)構(gòu)造學(xué)習(xí)算子，利用系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差信號(hào)構(gòu)成前饋補(bǔ)償，得出補(bǔ)償多軸測(cè)旋轉(zhuǎn)機(jī)械體周期非線性擾動(dòng)的條件，并證明了算法穩(wěn)定性。仿真表明，該方法能有效地補(bǔ)償系統(tǒng)的多周期性非線性擾動(dòng)，提高多軸旋轉(zhuǎn)機(jī)械體系統(tǒng)的控制精度，具有較高的實(shí)用價(jià)值。
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