一.網(wǎng)絡(luò)的類型

1.以車內(nèi)總線通信為基礎(chǔ)的車載網(wǎng)絡(luò)

車載網(wǎng)絡(luò)是早期的汽車內(nèi)部傳感器、控制和執(zhí)行器之間的通訊用點對點的連線方式連成復(fù)雜的網(wǎng)狀結(jié)構(gòu)。

2.以短距離無線通信為基礎(chǔ)的車載自組織網(wǎng)絡(luò)

車載自組織網(wǎng)絡(luò)（VANET）是一種自組織、結(jié)構(gòu)開放的車輛間通信網(wǎng)絡(luò)，隨著無線通信技術(shù)與交通業(yè)聯(lián)系的日益密切，VANET得到了大力發(fā)展。

3.以遠距離無線通信為基礎(chǔ)的車載移動互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)

車載移動互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)是基于遠距離通信技術(shù)構(gòu)建的車輛與互聯(lián)網(wǎng)之間連接的網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)車輛信息與各種服務(wù)信息在車載移動互聯(lián)網(wǎng)上的傳輸，使智能網(wǎng)聯(lián)汽車用戶能夠開展商務(wù)辦公、信息娛樂服務(wù)等。?

車載網(wǎng)絡(luò)劃分為5種類型，分別為A類低速網(wǎng)絡(luò)、B類中速網(wǎng)絡(luò)、C類高速網(wǎng)絡(luò)、D類多媒體網(wǎng)絡(luò)和E類安全應(yīng)用網(wǎng)絡(luò)。

A類低速網(wǎng)絡(luò):傳輸速率一般小于10kbit/s（千比特每秒)，主流協(xié)議是LIN（局域互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)），主要用于電動門窗、電動座椅、照明系統(tǒng)等。

B類中速網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率在10~125kbit/s之間，對實時性要求不太高，主要面向獨立模塊之間數(shù)據(jù)共享的中速網(wǎng)絡(luò)；主流協(xié)議是低速CAN（控制器局域網(wǎng)絡(luò)），主要用于故障診斷、空調(diào)、儀表顯示。

C類高速網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率在125~1000kbit/s之間，對實時性要求高，主要面向高速、實時閉環(huán)控制的多路傳輸網(wǎng)；主流協(xié)議是高速CAN、FlexRay（服樂克思睿）等，主要用于發(fā)動機控制、ABS、ASR、ESP、懸架控制等。

D類多媒體網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率在250kbit/s~100Mbit/s之間，網(wǎng)絡(luò)協(xié)議主要有MOST、以太網(wǎng)、藍牙、ZigBee技術(shù)等，主要用于要求傳輸效率較高的多媒體系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)等

E類安全網(wǎng)絡(luò)：傳輸速率為10Mbit/s，主要面向汽車安全系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)

? 二.網(wǎng)絡(luò)的特點

（1）復(fù)雜化：智能網(wǎng)聯(lián)汽車電控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)復(fù)雜，它包含多達數(shù)百個ECU通信節(jié)點，ECU被劃分到十幾個不同的網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)之中，由ECU產(chǎn)生的需要進行通信的信號個數(shù)多達數(shù)千個。 ?

（2）異構(gòu)化：為滿足各個功能子系統(tǒng)在網(wǎng)絡(luò)帶寬、實時性、可靠性和安全性的不同需求，CAN、LIN、FlexRay、MOST、以太網(wǎng)、自組織網(wǎng)絡(luò)、移動互聯(lián)網(wǎng)等多種網(wǎng)絡(luò)技術(shù)都將在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上得到應(yīng)用，因此，不同網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)中所采用的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)之間存在很大程度的異構(gòu)性。 ?

（3）網(wǎng)關(guān)互連的層次化架構(gòu)：智能網(wǎng)聯(lián)汽車電控系統(tǒng)和先進駕駛輔助系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)具有層次化特點，它同時包括同一網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)內(nèi)不同ECU之間的通信和兩個或多個網(wǎng)絡(luò)子系統(tǒng)所包含的ECU之間的跨網(wǎng)關(guān)通信等多種情況。如防碰撞系統(tǒng)功能的實現(xiàn)依賴于安全子系統(tǒng)、底盤控制子系統(tǒng)、車身子系統(tǒng)以及V2V、V2I、V2P之間的交互和協(xié)同控制。

? （4）通信節(jié)點組成和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是變化的：智能網(wǎng)聯(lián)汽車需要實現(xiàn)V2V、V2I、V2P之間的通信，它的網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)中包含的通信節(jié)點和體系結(jié)構(gòu)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是變化的。

? 車載網(wǎng)絡(luò)類型主要有：CAN、LIN、FlexRay、MOST、以太網(wǎng) ? ? ?

? 三.總線介紹
? 1.CAN網(wǎng)絡(luò)

CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)（Controller Area Network）的簡稱，是德國博世公司在1985年時為了解決汽車上眾多測試儀器與控制單元之間的數(shù)據(jù)傳輸，而開發(fā)的一種支持分布式控制的串行數(shù)據(jù)通信總線。目前，CAN總線已經(jīng)是國際上應(yīng)用最廣泛的網(wǎng)絡(luò)總線之一，它的數(shù)據(jù)信息傳輸速率最大為1Mbit/s，屬于中速網(wǎng)絡(luò)，通信距離（無須中繼）最遠可達10km。 ? CAN總線采用雙絞線作為傳輸介質(zhì)，媒體訪問方式為位仲裁，是一種多主總線 ?

? CAN總線特點： ?
（1）多主控制：在總線空閑時，所有單元都可開始發(fā)送消息；最先訪問總線的單元可獲得發(fā)送權(quán)；多個單元同時開始發(fā)送時，發(fā)送高優(yōu)先級ID(標(biāo)識符)消息的單元可獲得發(fā)送權(quán)。 ?
（2）消息的發(fā)送：在CAN協(xié)議中，所有的消息都以固定的格式發(fā)送；總線空閑時，所有與總線相連的單元都可以開始發(fā)送新消息；兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時，對各消息ID的每個位進行逐個仲裁比較；仲裁獲勝（被判定為優(yōu)先級最高）的單元可繼續(xù)發(fā)送消息，仲裁失利的單元則立刻停止發(fā)送而進行接收工作。 ?
（3）系統(tǒng)的柔軟性：與總線相連的單元沒有類似于“地址”的信息；因此在總線上增加單元時，連接在總線上的其他單元的軟硬件及應(yīng)用層都不需要改變。 ?
（4）高速度和遠距離：當(dāng)通信距離小于40 m時，CAN 總線的傳輸速率可以達到1Mbit/s；通信速度與其通信距離成反比，當(dāng)其通信距離達到10 km時，其傳輸速率仍可以達到約5kbit/s。
? （5）遠程數(shù)據(jù)請求：可通過發(fā)送“遙控幀”請求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。 ?
（6）錯誤檢測功能、錯誤通知功能、錯誤恢復(fù)功能。 ?
（7）故障封閉：CAN 總線可以判斷出錯誤的類型是總線上暫時的數(shù)據(jù)錯誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤（如單元內(nèi)部故障、驅(qū)動器故障、斷線等）；當(dāng)總線上發(fā)生持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤時，可將引起此故障的單元從總線上隔離出去。
? （8）連接：CAN 總線可以同時連接多個單元，可連接的單元總數(shù)理論上是沒有限制的；但實際上可連接的單元數(shù)受總線上的時間延遲及電氣負(fù)載的限制；降低傳輸速率，可連接的單元數(shù)增加；提高傳輸速率，則可連接的單元數(shù)減少。 ? CAN總線的運用：

? 2.LIN總線網(wǎng)絡(luò) ?
LIN是局部連接網(wǎng)絡(luò)（Local Interconnect Network）的簡稱，也被稱為局域網(wǎng)子系統(tǒng)，是專門為汽車開發(fā)的一種低成本串行通信網(wǎng)絡(luò)，用于實現(xiàn)汽車中的分布式電子系統(tǒng)控制。LIN網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)傳輸速率為20kbit/s，屬于低速網(wǎng)絡(luò)，媒體訪問方式為單主多從，是一種輔助總線，輔助CAN總線工作；使用LIN總線可大大降低成本 ?
LIN總線特點： ?
（1）LIN總線的通信是基于SCI數(shù)據(jù)格式，媒體訪問采用單主節(jié)點、多從節(jié)點的方式，數(shù)據(jù)優(yōu)先級由主節(jié)點決定，靈活性好。 ?
（2）一條LIN總線最多可以連接16個節(jié)點，共有64個標(biāo)識符。
? （3）LIN總線采用低成本的單線連接，傳輸速率最高可達20kbit/s。 ?
（4）不需要進行仲裁，同時在從節(jié)點中無須石英或陶瓷振蕩器，只采用片內(nèi)振蕩器就可以實現(xiàn)自同步，從而降低硬件成本。
? （5）幾乎所有的MCU（微控制單元）均具備LIN所需硬件，且實現(xiàn)費用較低。 ?
（6）網(wǎng)絡(luò)通信具有可預(yù)期性，信號傳播時間可預(yù)先計算。
? （7）通過主機節(jié)點可將LIN與上層網(wǎng)絡(luò)（CAN）相連接，實現(xiàn)LIN的子總線輔助通信功能，從而優(yōu)化網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，提高網(wǎng)絡(luò)效率和可靠性。
? （8）LIN總線通信距離最大不超過40m。
? LIN網(wǎng)絡(luò)的應(yīng)用： ? LIN網(wǎng)絡(luò)主要應(yīng)用于車窗、門鎖、開關(guān)面板、后視鏡等 ?

? 3.FlexRay總線網(wǎng)絡(luò)
? FlexRay是一種用于汽車的高速可確定性的、具備故障容錯的總線系統(tǒng)。 ? 汽車中的控制器件、傳感器和執(zhí)行器之間的數(shù)據(jù)交換主要是通過CAN網(wǎng)絡(luò)進行的。然而新的線控技術(shù)（X-by-wire）系統(tǒng)設(shè)計思想的出現(xiàn)，導(dǎo)致車輛系統(tǒng)對信息傳送速度尤其是故障容錯與時間確定性的需求不斷增加；FlexRay通過在確定的時間槽中傳送信息，以及在兩個通道上的故障容錯和冗余信息的傳送，可以滿足這些新增加的要求。
? FlexRay總線特點： ?
（1）數(shù)據(jù)傳輸速率高：最大傳輸速率可達到10Mbit/s，雙通道總數(shù)據(jù)傳輸速率可達到20Mbit/s，因此，應(yīng)用在車載網(wǎng)絡(luò)上，F(xiàn)lexRay的網(wǎng)絡(luò)帶寬可以是CAN網(wǎng)絡(luò)的20倍。 ?
（2）可靠性好：具有冗余數(shù)據(jù)傳輸能力的總線系統(tǒng)使用兩個相互獨立的信道，每個信道都由一組雙線導(dǎo)線組成；一個信道失靈時，該信道應(yīng)傳輸?shù)男畔⒖稍诹硪粭l沒有發(fā)生故障的信道上傳輸；此外，總線監(jiān)護器的存在進一步提高了通信的可靠性。 ?
（3）確定性：確定性數(shù)據(jù)傳輸用于確保時間觸發(fā)區(qū)域內(nèi)的每條信息都能實現(xiàn)實時傳輸。
? （4）靈活性：靈活性是FlexRay總線的突出特點，體現(xiàn)在以下方面：支持多種方式的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，點對點連接、串級連接、主動星形連接、混合型連接等；信息長度可配置，可根據(jù)實際控制應(yīng)用需求，為其設(shè)定相應(yīng)的數(shù)據(jù)載荷長度；雙通道拓?fù)浼瓤捎糜谠黾訋挘部捎糜趥鬏斎哂嗟男畔ⅲ恢芷趦?nèi)靜態(tài)、動態(tài)信息傳輸部分的時間都可隨具體應(yīng)用而改變。
? LIN總線的應(yīng)用： ?
（1）替代CAN總線：數(shù)據(jù)傳輸速率要求超過CAN的應(yīng)用，F(xiàn)lexRay替代多條CAN總線 ?
（2）用做“數(shù)據(jù)主干網(wǎng)”：數(shù)據(jù)傳輸速率高，且支持多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，非常適合于車輛主干網(wǎng)絡(luò)，連接多個獨立網(wǎng)絡(luò) ?
（3）用于分布式測控系統(tǒng)：分布式測控系統(tǒng)用戶要求確切知道消息到達時間，且消息周期偏差非常小，如動力系統(tǒng)、底盤系統(tǒng)的一體化控制中。
? （4）用于高安全性要求的系統(tǒng)：FlexRay本身不能確保系統(tǒng)安全，但它具備大量功能以支持面向安全的系統(tǒng)設(shè)計 ?

? 4.MOST總線網(wǎng)絡(luò) ?
MOST（多媒體定向系統(tǒng)傳輸）總線是使用光纖或雙絞線作為傳輸介質(zhì)的環(huán)形網(wǎng)絡(luò)，可以同時傳輸音/視頻流數(shù)據(jù)、異步數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)，支持高達150Mbit/s的傳輸速率。 ?
MOST25是第1代總線標(biāo)準(zhǔn)，最高可支持24.6Mbit/s的傳輸速率，以塑料光纖作為傳輸介質(zhì)；第2代標(biāo)準(zhǔn)MOST50的傳輸速率是MOST25的2倍，采用塑料光纖、非屏蔽雙絞線作為傳輸介質(zhì)；第3代標(biāo)準(zhǔn)MOST150，不僅最高可支持147.5Mbit/s 的傳輸速率，還解決了與以太網(wǎng)的連接等問題，MOST150將成為MOST總線技術(shù)發(fā)展的趨勢。
? MOST總線特點： ?
（1）保證低成本條件下，最高可以達到147.5Mbit/s的速率
? （2）無論是否有主控計算機都可以工作
? （3）支持聲音和壓縮圖像的實時處理
? （4）支持?jǐn)?shù)據(jù)的同步和異步傳輸
? （5）發(fā)送/接收器嵌有虛擬網(wǎng)絡(luò)管理系統(tǒng) ?
（6）支持多種網(wǎng)絡(luò)連接方式，提供MOST設(shè)備標(biāo)準(zhǔn) ?
（7）通過采用MOST，可以減輕線束的質(zhì)量 ?
（8）光纖網(wǎng)絡(luò)不會受到電磁輻射干擾與搭鐵環(huán)的影響 ?
MOST總線的應(yīng)用： ? 主要用于車載電視、車載電話、車載CD、車載互聯(lián)網(wǎng)、DVD導(dǎo)航等系統(tǒng)的控制；用在車載攝像頭等行車系統(tǒng)。 ?

? 4.以太網(wǎng) ?
以太網(wǎng)（Ethernet）是由美國施樂（Xerox）公司創(chuàng)建，并由施樂、英特爾（Intel）和數(shù)字裝備（DEC）公司聯(lián)合開發(fā)的基帶局域網(wǎng)規(guī)范，是當(dāng)今現(xiàn)有局域網(wǎng)采用的最通用的通信協(xié)議標(biāo)準(zhǔn) ? 以太網(wǎng)包括標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)（10Mbit/s）、快速以太網(wǎng)（100Mbit/s）、千兆以太網(wǎng)（1000Mbit/s）和萬兆以太網(wǎng)（10Gbit/s）
? 以太網(wǎng)的特點： ? （1）數(shù)據(jù)傳輸速率高：最大傳輸速率能達到10Gbit/s，并且還在提高，比任何一種現(xiàn)場總線都快
? （2）應(yīng)用廣泛：以太網(wǎng)是一種標(biāo)準(zhǔn)的開放式網(wǎng)絡(luò)，不同廠商的設(shè)備很容易互聯(lián) ?
（3）容易與信息網(wǎng)絡(luò)集成，有利于資源共享：由于具有相同的通信協(xié)議，以太網(wǎng)能實現(xiàn)與Internet的無縫連接，方便車輛網(wǎng)絡(luò)與地面網(wǎng)絡(luò)的通信
? 以太網(wǎng)的應(yīng)用：

編輯：黃飛

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