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快速了解CANopen協(xié)議

CANopen是一種用于CAN總線的通信協(xié)議，它定義了一組標(biāo)準(zhǔn)通信對(duì)象和通信服務(wù)，使得不同設(shè)備之間可以進(jìn)行通信和交互。CANopen協(xié)議棧的發(fā)展可以追溯到上世紀(jì)90年代初期，當(dāng)時(shí)歐洲的一些工業(yè)自動(dòng)化公司開始使用CAN總線作為工業(yè)控制系統(tǒng)的通信協(xié)議。

為了更好地管理和控制CAN總線上的設(shè)備，這些公司開始研發(fā)CANopen協(xié)議棧，并于1994年發(fā)布了第一個(gè)版本。由CAN in Automation (CiA)發(fā)布制定，CAN in Automation是一個(gè)非營(yíng)利性組織，致力于推廣CAN總線和CANopen協(xié)議棧的應(yīng)用和發(fā)展。CiA成立于1992年，總部位于德國(guó)，目前已經(jīng)成為全球最大的CANopen協(xié)議棧組織之一。

目前，CANopen協(xié)議已經(jīng)成為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域中最常用的通信協(xié)議之一，被廣泛應(yīng)用于機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線、電力系統(tǒng)、交通運(yùn)輸?shù)阮I(lǐng)域。同時(shí)，CANopen協(xié)議棧也在不斷地發(fā)展和完善，不斷推出新的版本和功能，以滿足不同領(lǐng)域的需求。

盟通科技在現(xiàn)場(chǎng)總線方案領(lǐng)域擁有近十年的技術(shù)沉淀和落地經(jīng)驗(yàn)，因存在國(guó)內(nèi)現(xiàn)場(chǎng)總線需求逐年上升，而專精的工業(yè)通訊工程師又確實(shí)較少的客觀事實(shí)，現(xiàn)面向有需求的客戶提供CANopen協(xié)議棧開發(fā)解決方案和技術(shù)支持。

▲CANopen產(chǎn)品開發(fā)矩陣示意圖

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盟通CANopen 協(xié)議棧產(chǎn)品

CANopen Master/Slave符合CiA公布的CiA 301 和 CiA 302-2 的 CANopen 規(guī)范，它可以覆蓋大部分CANopen通訊的需求。除此之外我們還提供豐富的標(biāo)準(zhǔn)擴(kuò)展功能模塊，在控制器、機(jī)械設(shè)備或自動(dòng)化工廠中使用CANopen技術(shù)時(shí)可能需要。

CANopen Master/Slave是由ANSI-C CANopen源代碼編寫的協(xié)議棧，符合MISRA-C，此外我們對(duì)您的開發(fā)做了進(jìn)一步的優(yōu)化，我們提供特定的工具“CANopen Device Designer”來支持協(xié)議棧的配置和擴(kuò)展，它有著舒適的用戶界面、清晰的開發(fā)步驟、詳細(xì)的功能配置，助力您快速開發(fā)CANopen協(xié)議。

▲CANopen Device Designer

我們還同時(shí)提供CANopen FD Master/Slave協(xié)議棧，CAN-FD作為CAN通訊中的新一代協(xié)議，具有更快的傳輸速率并能承載更多的數(shù)據(jù)量。CiA對(duì)此指定了CANopen FD的協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)--CiA 1301規(guī)范。我們的協(xié)議棧完全符合該規(guī)范，助力客戶快速開發(fā)更強(qiáng)大的CANopen FD協(xié)議。

我們同樣提供CANopen協(xié)議棧的子協(xié)議。針對(duì)于不同的分支行業(yè)，CiA制定了一些行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，這就是CANopen的子協(xié)議。這些子協(xié)議在分支行業(yè)中起到了很好的引導(dǎo)作用，讓每個(gè)廠家都按照子協(xié)議的標(biāo)準(zhǔn)去制作設(shè)備，以便于和其他廠家的設(shè)備進(jìn)行互通互聯(lián)。其中廠家的CiA 401、CiA 402等子協(xié)議不僅僅在CANopen通訊中作為行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。也同樣能夠在EtherCAT等工業(yè)總線中看到它們的身影。

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CANopen 協(xié)議棧的輔助工具

盟通科技CANopen 協(xié)議棧不單單提供協(xié)議棧產(chǎn)品本身，也發(fā)行多款配套產(chǎn)品。其中占據(jù)重要地位的就是CANopen Device Explorer。

在CAN/CANopen產(chǎn)品開發(fā)過程中，數(shù)據(jù)分析是非常關(guān)鍵的一環(huán)。數(shù)據(jù)幀分析軟件就如工作中的萬能工具。不但能夠抓取CAN數(shù)據(jù)包，還應(yīng)能夠協(xié)助分析數(shù)據(jù)功能。其中，CANopen Device Explorer是以解決解析CANopen數(shù)據(jù)包及工作狀態(tài)的工具。它可以通過規(guī)則的數(shù)據(jù)時(shí)序排列，以便工程師在開發(fā)過程中用最短的時(shí)間通過數(shù)據(jù)幀分析排除每一個(gè)問題。除了數(shù)據(jù)幀分析功能外，分析軟件還需要能夠模擬數(shù)據(jù)幀的指令操作，這樣可以更方便的復(fù)現(xiàn)問題，或是驗(yàn)證修改后功能是否符合要求且穩(wěn)定。

CANopen Device Explorer可將每個(gè)標(biāo)準(zhǔn)CANopen或者CANopen FD設(shè)備的信息通過設(shè)備的EDS文件讀取，也可以通過掃描的方式直接從設(shè)備中讀取。同時(shí)，它也可以保存并導(dǎo)出標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備配置文件（DCF）。另外整個(gè)CANopen網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)可以保存到一個(gè)項(xiàng)目文件中?；赒tScript設(shè)計(jì)的內(nèi)建腳本功能為用戶提供創(chuàng)建自定義測(cè)試、控制應(yīng)用等可能性，可以大大提高效率。

▲CANopen Device Explorer軟件界面圖

審核編輯：劉清